[发明专利]一种AGV的自动充电装置

说明书

为了避免充电时AGV反向驶入导致电池正负极接反而发生短路的现象，本发明提供了一种AGV的自动充电装置，包括车载充电单元；所述车载充电单元包括底板和固定在底板上的车载电极；其特殊之处在于：所述充电装置还包括升降转向装置和极性检测装置；所述升降转向装置包括第一电缸、驱动第一电缸旋转的第一电机；第一电缸的伸缩杆与所述底板固连；所述极性检测装置包括第二电缸、驱动第二电缸旋转的第二电机；第二电缸的伸缩杆末端设置有极性检测铜片；所述底板上开设有圆弧形让位槽，所述第二电缸穿过圆弧形让位槽；圆弧形让位槽的圆弧角大于180度。

技术领域

本发明属于移动机器人领域，具体涉及一种AGV的自动充电装置。

背景技术

自动导引车(AGV，Automated Guided Vehicle)是自身装备有电磁导引或光学导引等自动导引设备，可以沿着规定的路径行驶，并完成转弯、停车等系列功能，同时还应该具有编程设备、安全保护功能以及各种移载功能的运输车辆。自动导引车能够在物流系统或者自动化生产线中完成物料搬运、转移、输送的任务，是整个工业生产自动化控制系统和物流运输自动化系统的最核心组成部分之一。它属于一种复合控制系统，能够依据感知到的周边环境情况作出时时连续动态决策，由运动控制系统对车体的行进过程进行控制操作，能够满足生产制造企业的柔性制造系统(FMS，Flexible Manufacture System)、物料输送系统(MHS，Material Handling System)以及立体化智能仓储系统(SWS，StereoscopicWarehouse System)的需求。由于自动导引车具有自主规划路径、可编程和可协调作业等特点，它将成为敏捷制造生产装备及系统的重要组成部分，为传统的生产制造企业向柔性化敏捷制造企业的跨越式飞速发展提供技术理论的支持。随着现代化科技水平的高速发展，以AGV为代表的柔性运输系统和无人化工厂得到了广泛的应用，已经在智能港口、机场和自动化立体仓库等物流枢纽场所获得了可观的经济效益，日益显示出巨大的优越性。

现有的AGV的充电方式主要分为两种，一种是手动充电模式，即当车辆电量不足时，AGV暂停工作，由人工取下电池，进行充电。另一种方式是自动充电，即当车辆电量不足时，AGV驶入指定区域，与电极接触，进行充电。

现有充电装置在充电过程中主要存在以下问题：

1、充电过程中经常出现充电指示灯不亮的情况。经分析得知，充电过程中，要求铜丝线圈与电极接触可靠，由于线圈的刚度不足，会存在接触不良的现象。若增加线圈刚度，当刚度过大时，在充电前的靠近并接触过程中，产生较大阻力,使得第一次充电接触良好，但第二次充电过程依然会发生接触不良，因为铜丝刚度大的同时，其韧性必然会变差。

2、由于车辆在双向行驶过程中出现电池电量不足的情况是任何时间都可能发生的，在车辆驶入充电区域时会存在正向驶入或反向驶入的情况。但是由于地面上的电极正负极性是固定的，当车辆正向驶入时能够实现充电，当反向驶入时会导致电池正负极接反，发生短路现象。

发明内容

基于上述背景，为了避免充电时AGV反向驶入导致电池正负极接反而发生短路的现象，本发明提供了一种AGV的自动充电装置。

本发明的技术解决方案是：

一种AGV的自动充电装置，包括车载充电单元；所述车载充电单元包括底板和固定在底板上的车载电极；其特殊之处在于：

所述充电装置还包括升降转向装置和极性检测装置；

所述升降转向装置包括第一电缸、驱动第一电缸旋转的第一电机；第一电缸的伸缩杆与所述底板固连；

所述极性检测装置包括第二电缸、驱动第二电缸旋转的第二电机；第二电缸的伸缩杆末端设置有极性检测铜片；

所述底板上开设有圆弧形让位槽，所述第二电缸穿过圆弧形让位槽；圆弧形让位槽的圆弧角大于180度。基于上述基本技术方案，本发明还作出如下优化：