[发明专利]远端操作载具及其载具控制装置与控制方法

权利要求书

1.一种远端操作载具，其特征在于所述远端操作载具包括：

通信电路；

至少一个传感器，用以感测所述远端操作载具的环境；

载具控制装置，耦接至所述通信电路以接收来自于遥控平台的远端驾驶指令，以及耦接至所述传感器以接收感测结果，其中所述载具控制装置依据所述感测结果而产生自动驾驶指令，以及依据所述远端驾驶指令与所述自动驾驶指令来决定实际控制指令；以及

驱动电路，耦接至所述载具控制装置以接收所述实际控制指令，用以依据所述实际控制指令来对应驱动所述远端操作载具，

其中所述载具控制装置包括：

自动驾驶电路，耦接至所述传感器以接收所述远端操作载具的视野画面，用以计算出自动驾驶路径作为所述自动驾驶指令；以及

车道维持电路，耦接至所述自动驾驶电路以接收所述自动驾驶指令，以及耦接至所述通信电路以接收所述远端驾驶指令，用以判断所述远端驾驶指令是否会使所述远端操作载具处于不安全状况，其中当所述车道维持电路判断所述远端驾驶指令将会使所述远端操作载具处于不安全状况时，所述车道维持电路于所述自动驾驶路径上设置目标点，所述车道维持电路将所述远端操作载具的位置至所述目标点的行进方向与所述远端操作载具的方向之间的夹角作为所述实际控制指令。

2.如权利要求1所述的远端操作载具，其特征在于所述传感器包括摄影机，用以拍摄所述远端操作载具的行走方向的视野。

3.如权利要求1所述的远端操作载具，其特征在于所述传感器包括光学雷达传感器，用以检测所述远端操作载具的周围环境。

4.一种远端操作载具，其特征在于所述远端操作载具包括：

通信电路；

至少一个传感器，用以感测所述远端操作载具的环境；

载具控制装置，耦接至所述通信电路以接收来自于遥控平台的远端驾驶指令，以及耦接至所述传感器以接收感测结果，其中所述载具控制装置依据所述感测结果而产生自动驾驶指令，以及依据所述远端驾驶指令与所述自动驾驶指令来决定实际控制指令；以及

驱动电路，耦接至所述载具控制装置以接收所述实际控制指令，用以依据所述实际控制指令来对应驱动所述远端操作载具，

其中所述载具控制装置包括：

自动驾驶电路，耦接至所述传感器以接收所述感测结果，用以依据所述感测结果来计算出自动驾驶路径，以及依据所述自动驾驶路径来决定所述自动驾驶指令；以及

车道维持电路，耦接至所述自动驾驶电路以接收所述自动驾驶指令，以及耦接至所述通信电路以接收所述远端驾驶指令，用以判断所述远端驾驶指令是否会使所述远端操作载具处于不安全状况，其中当所述车道维持电路判断所述远端驾驶指令将会使所述远端操作载具处于不安全状况时，所述车道维持电路依据所述自动驾驶指令来修改所述远端驾驶指令以获得所述实际控制指令。

5.如权利要求4所述的远端操作载具，其特征在于所述车道维持电路依据所述远端驾驶指令来计算出预测路径，以及依据所述预测路径来判断所述远端驾驶指令是否会使所述远端操作载具离开可行驶区域。

6.如权利要求4所述的远端操作载具，其特征在于所述车道维持电路计算等式C＝(w)A+(1-w)B以获得所述实际控制指令C，其中A表示所述自动驾驶指令，B表示所述远端驾驶指令，权重w为实数且0≤w≤1。

7.如权利要求6所述的远端操作载具，其特征在于当所述车道维持电路判断所述远端驾驶指令B不会使所述远端操作载具处于不安全状况时，所述权重w被设为0。

8.如权利要求6所述的远端操作载具，其特征在于当所述车道维持电路判断所述远端操作载具无法从所述遥控平台接收到所述远端驾驶指令B时，所述权重w被设为1。