[发明专利]多相机观测目标的方法和系统、智能电子设备

说明书

本发明公开了多相机观测目标的方法、多相机观测目标的系统、以及智能电子设备。所述多相机观测目标的方法包括：获取各个相机的初始目标观测结果，所述相机的初始目标观测结果是通过对相机拍摄的图像进行目标检测得到的目标在图像中的位置；对相机的目标观测结果进行迭代修正，直至全部相机的目标观测结果满足一致条件。本发明提供的多相机观测目标的方法，提高了多个相机观测目标的一致性。

技术领域

本发明涉及多相机观测技术，更具体地，涉及多相机观测目标的方法、多相机观测目标的系统、以及智能电子设备。

背景技术

多相机观测技术涉及的研究领域包括数据融合、模式识别等领域。多相机观测技术作为多摄像机的目标定位基础技术，可以应用到室内虚拟虚拟现实设备(手柄、穿戴式传感器等)的定位跟踪、机器人定位等场景。

在多相机观测技术中，处理低密度多目标定位和跟踪问题已取得长足的进展，但对于高密度目标定位仍然存在诸多问题。主要问题包括目标被其它物体遮挡或目标与目标之间互相遮挡导致检测误差、目标与目标相互靠近导致的目标标签混乱、多相机之间的投影误差等。这些问题导致的一个后果是同一目标在某两个或者多个相机中的观测结果不一致，即来自不同相机的观测结果在同一参考平面(例如地平面)的投影不能汇聚于一点。目前解决多相机观测不一致的主要方法包括特征匹配、极几何约束、对不同相机中同一目标的外貌进行建模等。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多相机观测技术，以提高多相机观测同一目标的一致性。

根据本发明的第一方面，提供了一种多相机观测目标的方法，包括以下步骤：

获取各个相机的初始目标观测结果，所述相机的初始目标观测结果是通过对相机拍摄的图像进行目标检测得到的目标在图像中的位置；

按照公式对相机的目标观测结果进行迭代修正，直至全部相机的目标观测结果满足一致条件；

其中，1≤i≤N，N为相机总个数，i代表第i个相机，j代表第j个相机，i≠j，k≥1；是第i个相机的第k次修正后的目标观测结果，是第i个相机的第k-1次修正后的目标观测结果，是依据第j个相机与第i个相机的映射关系，将第j个相机的第k-1次修正后的目标观测结果映射到第i个相机上得到的目标观测结果，是第i个相机的初始目标观测结果，ω_j→i为第j个相机对第i个相机的修正权重，ε为收敛系数；

所述一致条件为ξ为设定的阈值。

可选地，所述初始目标观测结果表现为检测矩形框的底边中心点的坐标。

可选地，所述第j个相机对第i个相机的修正权重ω_j→i是通过以下方式计算获得：

按照计算第j个相机对第i个相机的修正可行度H_j→i，其中，P_j→i是第j个相机拍摄的图像的灰度直方图与第i个相机拍摄的图像的灰度直方图的相似度，Q_j是第j个相机拍摄的图像中目标被遮挡的程度；

计算除第i个相机之外的其它各个相机对第i个相机的修正可行度的和值H；

按照ω_j→i＝H_j→i/H计算出第j个相机对第i个相机的修正权重ω_j→i。

可选地，在对各个相机的目标观测结果进行迭代修正之前，还包括利用相机之间的映射关系从空间上排除错误的初始目标观测结果的步骤。

根据本发明的第二方面，提供了一种智能电子设备，包括处理器和存储器；

所述存储器用于存储指令，所述指令用于控制所述处理器进行操作以执行根据权利要求1-4任一项所述的多相机观测目标的方法。