[发明专利]一种伸缩臂起重机空载快速调试计算方法

权利要求书

1.一种伸缩臂起重机空载快速调试计算方法，其特征在于，起重机上安装有油压传感器、角度传感器、长度传感器以及可编程控制器，所述油压传感器安装在变幅油缸上，角度传感器和长度传感器安装伸缩臂上，油压传感器、角度传感器、长度传感器均与可编程控制器连接，伸缩臂起重机空载快速调试计算方法的具体步骤如下：

1)伸缩臂起重机空载状态下，空载力矩完全由吊臂及吊臂附件的自重产生的，存在变幅油缸力矩和吊臂力矩相等的力矩平衡关系：

ME_act＝M_boom，

式中：ME_act为实际空载力矩，M_boom为吊臂部分产生的力矩；

2)伸缩臂有n节，伸缩臂伸缩时满足如下等式：

$M_{boom}=M_{EX}\×cos\mathrm{\α}-M_{EY}\×sin\mathrm{\α}+\underset{i=2}{\overset{n}{\Σ}}{G}_n\×L_2\×cos\mathrm{\α}+\underset{i=3}{\overset{n}{\Σ}}{G}_n\×L_3\×cos\mathrm{\α},$

式中：M_EX为水平空载力矩，M_EY为垂直空载力矩，G_n为n节吊臂重量，L₂为I缸伸缩长度，L₃为II缸伸缩长度，α为伸缩臂角度；

3)吊臂全缩状态下长度L＝0，根据等式ME_act＝M_boom＝M_EX×cosα-M_EY×sinα，计算出水平空载力矩M_EX、垂直空载力矩M_EY的数值；

4)I缸伸出过程中计算出的数值；

5)II缸伸出过程中计算出的数值；

6)至此伸缩臂起重机的伸缩臂空载计算因子全部求解完成，在伸缩臂伸缩过程中可以实时精准的计算出任意状态下空载力矩值；

7)通过安装在伸缩臂上的长度传感器实时计算伸缩臂长度，通过安装在伸缩臂上的角度传感器实时计算伸缩臂角度，根据三角函数关系求解起重机吊钩的工作幅度R；

8)当起重机吊载重物后，吊重物重量计算公式如下：

$W_{act}=\frac{{\mathrm{ME}}_{act}-M_{boom}}{R},$

式中：W_act为吊重物的重量，ME_act为实际力矩，M_boom为吊臂空载力矩，R为吊重的工作幅度。