[发明专利]一种平流层飞艇囊体加工涂胶机器人

说明书

一种平流层飞艇囊体加工涂胶机器人，包括涂胶机器人控制器模块，涂胶机器人能源模块，涂胶机器人动力模块，胶水贮存及喷涂模块，传感器模块，机体模块；其中，传感器模块的输出连接涂胶机器人控制器模块的输入，涂胶机器人控制器模块的输出分别连接涂胶机器人动力模块和胶水贮存及喷涂模块，所述涂胶机器人能源模块连接涂胶机器人控制器模块、涂胶机器人动力模块、胶水贮存及喷涂模块以及传感器模块，用于为机器人各模块提供电能。本发明可实现飞艇囊体加工过程中的自动化涂胶，显著提高涂胶的效率和质量，避免胶水挥发气体对人体的危害。

技术领域

本发明涉及一种涂胶机器人，具体涉及一种平流层飞艇囊体加工涂胶机器人。

背景技术

平流层飞艇主要由主气囊和副气囊组成，其中主气囊通过直接包络氦气为飞艇提供浮力，副气囊通过充放空气改变副气囊的体积，实现飞艇在空中飞行过程中重力和浮力的调整。可见，囊体是平流层飞艇的关键部件，优良的囊体材料是实现飞艇顺利升空、长时间飞行的基础，而良好的囊体加工质量则是提高和保证飞艇飞行性能和使用寿命的前提条件。因此，在飞艇的研制过程中，必须对现有的囊体加工工艺进行改进，提高工艺水平和质量。

根据《飞艇囊体加工工艺研究》的相关内容可知，巨大的囊体是由一块块长约近百米的囊瓣拼接而成的，囊体在加工过程中需要对囊瓣的边界部位进行涂胶处理。目前，囊体的加工工艺这一工作是由数个工人分别对囊瓣的不同部位同时进行人工涂胶来完成的。在这一过程中，由于不同人的涂胶量，涂胶方式，以及涂胶速度很难保证绝对一致，以至于囊瓣不同部位胶层的厚度会有所不同，从而降低了囊体的加工质量。同时，人工涂胶会花费大量的时间，涂胶效率低，还有可能存在个别部位的重复涂胶或者漏涂，胶水的挥发气体也会引起人体的不适。

至今为止，自动化的飞艇囊瓣涂胶设备还没出现。若能成功开发一种将工人从繁重的体力劳动中解放出来的平流层飞艇囊瓣的涂胶工作的涂胶机器人，显著提高涂胶的效率和质量，避免人工涂胶带来的胶层厚度不均匀、重复涂胶、遗忘涂胶等问题，同时也避免胶水挥发气体对人体的危害，必将带来较大的经济效益和社会效益。

发明内容

本发明的目的是通过以下技术方案实现的，一种平流层飞艇囊体加工涂胶机器人，包括涂胶机器人控制器模块，涂胶机器人能源模块，涂胶机器人动力模块，胶水贮存及喷涂模块，传感器模块，机体模块；其中，

传感器模块的输出连接涂胶机器人控制器模块的输入，涂胶机器人控制器模块的输出分别连接涂胶机器人动力模块和胶水贮存及喷涂模块，所述涂胶机器人能源模块连接涂胶机器人控制器模块、涂胶机器人动力模块、胶水贮存及喷涂模块以及传感器模块，用于为机器人各模块提供电能。

所述涂胶机器人控制器模块依次包括控制器主板、蜂鸣器、LED指示灯、输入输出接口、机器人启动开关

进一步，所述涂胶机器人动力模块包括电机驱动器、直流电机、履带、转轴、轴承和传动机构，为机器人提供动力，实现机器人的行走。

进一步，所述胶水贮存及喷涂模块包括胶水贮箱、喷淋系统、胶水加注口，实现胶水的均匀喷洒，用于实现胶水的均匀喷洒。

进一步，所述传感器模块由一组左、右灰度传感器构成，用于检测囊瓣边界。

进一步，所述机体模块包括传感器支架、胶水贮存及喷涂模块支架、能源及控制模块支架，为机器人主要设备提供支撑。

进一步，所述涂胶机器人能源模块主要由两块锂电池构成，为机器人各模块提供电能。

本发明进一步的目的是通过以下技术方案实现的，一种平流层飞艇囊体加工涂胶机器人的涂胶控制方法，包括以下步骤：

(1)首先将机器人放置在囊瓣边界位置，使得机器人履带方向和囊瓣边界平行，并使囊瓣边界处于机器人对称轴处；假设囊体位于机器人左侧，地面在机器人的右侧，机器人启动之初传感器模块中灰度传感器的值设为基准值；