[发明专利]一种履带式排爆机器人

说明书

本发明提供一种履带式排爆机器人，包括机体、高压水泵站、两个可变形履带组件、第一电缸、防爆筒、第一步进电机、机械手，其特征在于：所述的机体为长方体结构，机体正面有一个圆孔，圆孔上方有一个注水口与之相通，在圆孔底部固定安装着第一电缸，第一电缸的活塞杆前端安装着第一步进电机，第一步进电机的电机轴上安装有防爆筒，所述的防爆筒是一个空心的厚壁圆形钢筒；本发明的可变形履带组件可以适应机器人的倾翻和侧翻两种情况，增加了机器人的可靠性。

技术领域

本发明涉及特种机器人技术领域，特别涉及一种履带式排爆机器人。

背景技术

排爆机器人是排爆人员用于处置或销毁爆炸可疑物的专用器材，避免不必要的人员伤亡，它可用于多种复杂地形进行排爆，主要用于代替排爆人员搬运、转移爆炸可疑物品及其它有害危险品；代替排爆人员使用爆炸物销毁器销毁炸弹等，传统的履带排爆机器人，如申请号为2015105770604的一项发明专利公开了《一种履带式排爆机器人》，该机器人采用弧形的履带结构虽能提高运动性以及对复杂环境的适应性，但是不能应对机器人倾翻或侧翻等情况，一旦机器人发生倾翻或侧翻事故时就无法自救，另外该机器人只能采用机械手夹持的方法来转移爆炸物，在夹持转移过程中爆炸物可能会爆炸，爆炸会对周围的人员和建筑物造成损害，因此需要一种可以适应侧翻状况，并且可以将爆炸物及时销毁的机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种履带式排爆机器人，通过设置可变形履带组件可以适应机器人的倾翻和侧翻两种情况，增加了机器人的可靠性，通过设置防爆筒和高压水泵站可以利用高压水的压力将爆炸物破坏，使之丧失爆炸能力。

本发明所使用的技术方案是：一种履带式排爆机器人，包括机体、高压水泵站、两个可变形履带组件、第一电缸、防爆筒、第一步进电机、机械手，其特征在于：所述的机体为长方体结构，机体正面有一个圆孔，圆孔上方有一个注水口与之相通，在圆孔底部固定安装着第一电缸，第一电缸的活塞杆前端安装着第一步进电机，第一步进电机的电机轴上安装有防爆筒，所述的防爆筒是一个空心的厚壁圆形钢筒，钢筒上方有一个矩形开口用来放入爆炸物，矩形开口前后两端设有密封圈，密封圈保证钢筒进入圆孔后，在通入高压水的情况下不会漏水，钢筒前端安装有一个机械手，所述的机械手包括第二步进电机、第一方套筒、第二电缸、第一伸缩杆、第三步进电机、第二方套筒、第二伸缩杆、第三电缸、第四步进电机、气动夹爪，所述的第二步进电机底部安装在防爆筒前端面上，第二步进电机的电机轴与第一方套筒侧面后部位置固定连接，第一方套筒中滑动安装着第一伸缩杆，第一伸缩杆的伸缩运动由第二电缸控制，第二电缸后部固定在第一方套筒上，第二电缸的前端固定在第一伸缩杆上，在第一伸缩杆的前端面上安装有第三步进电机，第三步进电机的电机轴前端与第二方套筒侧面后部位置固定连接，第二方套筒中滑动安装有第二伸缩杆，第二伸缩杆的伸缩由第三电缸控制，第三电缸一端与第二方套筒固定连接，另一端与第二伸缩杆固定连接，第二伸缩杆前端安装有第四步进电机，第四步进电机的电机轴前端安装有气动夹爪，气动夹爪的两个夹爪用来夹持爆炸物；