[发明专利]含并联机构的飞行器变形头锥

权利要求书

1.一种含并联机构的飞行器变形头锥，其特征在于，包括：

N个环形体节，N个所述环形体节沿前后方向间隔设置，相邻的两个所述环形体节之间具有变形间隙，其中，N＞1且为正整数；

N-1个变形驱动机构，相邻的两个所述环形体节之间设有一个所述变形驱动机构，每个所述变形驱动机构包括：

第一驱动杆组件，所述第一驱动杆组件的一端与相邻的两个所述环形体节中的后一个环形体节相连且沿该环形节体的轴向可平移，所述第一驱动杆组件的另一端与相邻的两个所述环形体节中的前一个环形节体可枢转地相连，所述第一驱动杆组件包括：两个第一丝杠和两个第一螺母件，两个所述第一丝杠分别沿后一个所述环形体节的轴向延伸，两个所述第一螺母件一一对应套设在两个所述第一丝杠上，两个所述第一丝杠的前端分别与前一个所述环形体节可枢转地相连，两个所述第一螺母件的旋向相反且与后一个所述环形体节相连；

第二驱动杆组件，所述第二驱动杆组件的一端与相邻的两个所述环形体节中的后一个环形体节相连且沿该环形节体的轴向可平移和绕沿与该环形体节的轴向垂直的枢转轴线可枢转，所述第二驱动杆组件的另一端与相邻的两个所述环形体节中的前一个环形节体可枢转地相连，所述第二驱动杆组件包括：两个第二丝杠和两个第二螺母件，两个所述第二丝杠分别沿后一个所述环形体节的轴向延伸，两个所述第二丝杠的前端分别与前一个所述环形体节可枢转地相连，两个所述第二螺母件一一对应套设在两个所述第二丝杠上，两个所述第二螺母件的旋向相反且与后一个所述环形体节相连，

其中，相邻的两个所述环形节体在所述第一驱动杆组件的平移、所述第二驱动杆组件的平移和所述第二驱动杆组件的枢转的配合下实现所述变形头锥的伸缩和弯曲。

2.根据权利要求1所述的含并联机构的飞行器变形头锥，其特征在于，所述第一驱动杆组件沿与所述环形体节的轴向垂直的枢转轴线可枢转，以使所述第一驱动杆组件和所述第二驱动杆组件可同时枢转，实现所述变形头锥弯曲。

3.根据权利要求2所述的含并联机构的飞行器变形头锥，其特征在于，所述第一驱动杆组件包括：

第一驱动轴，所述第一驱动轴安装在相邻的两个环形体节中的后一个上且所述第一驱动轴绕沿与后一个所述环形体节的轴向垂直的枢转轴线可枢转，两个所述第一丝杠的后端分别通过三个串联的第一万向节与所述第一驱动轴的两端相连；

第一驱动器，所述第一驱动器驱动所述第一驱动轴枢转。

4.根据权利要求3所述的含并联机构的飞行器变形头锥，其特征在于，后一个所述环形体节内设有两个第一吊耳，两个所述第一吊耳平行且对称地设在所述环形体节的两侧，两个所述第一吊耳分别与两个所述第一螺母件可枢转地相连。

5.根据权利要求4所述的含并联机构的飞行器变形头锥，其特征在于，每个所述第一螺母件包括：

第一螺母本体，所述第一螺母本体套设在所述第一丝杠上；

第一套筒，所述第一套筒套设在所述第一丝杠上且与所述第一螺母本体的轴向一端相连以使所述第一螺母本体与所述第一套筒同步运动，所述第一套筒与所述第一吊耳可枢转地相连。

6.根据权利要求5所述的含并联机构的飞行器变形头锥，其特征在于，所述第一套筒的侧壁上设有第一安装孔，所述第一吊耳上设有与所述第一安装孔对应第二安装孔，销轴穿过所述第一安装孔和所述第二安装孔连接所述第一套筒和所述第一吊耳。