[发明专利]一种基于改进TLBO算法的PID控制器参数整定方法

权利要求书

1.一种基于改进TLBO算法的PID控制器参数整定方法，包含如下步骤：

S1、初始化参数，生成一个班级的学员群体并分组，根据每个学员的PID参数变量计算出适应度值，找出班级中的最优学员、班级平均成绩和各分组的最优学员、最差学员及平均成绩；

S2、班级中每个学员根据所在小组平均成绩和班级最优学员之间的差异性进行学习；

S3、根据生成随机数的大小，班级中每个学员选择自主学习或者选择与另一个随机学员之间的差异性进行学习；

S4、各个小组的最差学员根据自己与该小组的最优学员之间的差异性进行学习；

S5、若满足结束条件，则循环结束，输出最优的PID参数，若不满足，则返回S2。

2.根据权利要求1所述的一种基于改进TLBO算法的PID控制器参数整定方法，其特征在于，所述步骤S2中，每个学员根据所在小组平均成绩和班级最优学员之间的差异性进行学习，其学习过程公式为：

GroupMean′＝(GroupMean+X)/2

newX＝X+r＊(Teacher-TF＊GroupMean′)

其中，GroupMean表示各分组平均成绩，X表示正在学习的学员，Teacher表示班级内的最优学员，TF表示学习因子，r是介于0和1之间的随机数，newX表示学习后的学员。

3.根据权利要求1所述的一种基于改进TLBO算法的PID控制器参数整定方法，其特征在于，所述步骤S4中，各个小组的最差学员根据自己与该小组的最优学员之间的差异性进行学习，其学习过程公式为：

newXw＝Xw+TF＊(GroupTeacher-Xw)

TF＝2-gen/genMax

其中，Xw表示各分组中的最差学员，TF表示学习因子，GroupTeacher表示各分组中的最优学员，newXw表示学习后的学员，gen和genMax分别表示当前迭代次数和最大迭代次数。