[发明专利]基于惯性测量的装配系统及装配方法

权利要求书

1.一种基于惯性测量的装配系统，用于将待装配件匹配安装至对接件，其特征在于，所述装配系统包括采集部、数据处理单元以及执行机构，其中，所述采集部用于按照设定的顺序采集所述待装配件的第一位姿信息、所述对接件的第二位姿信息以及所述执行机构的第三位姿信息；

其中，所述数据处理单元用于基于所述第一位姿信息、所述第二位姿信息以及所述第三位姿信息计算出结果位姿信息；

其中，所述执行机构用于基于所述结果位姿信息，将所述待装配件匹配安装至所述对接件；

所述采集部包括壳体以及设置于所述壳体上的至少一个安装结构，所述采集部能够通过所述至少一个安装结构与所述待装配件、所述对接件以及所述执行机构分别连接，进而按照设定的顺序依次采集所述第一位姿信息、所述第二位姿信息以及所述第三位姿信息；

所述待装配件上设置有若干个第一装配特征，所述对接件上设置有与所述若干个第一装配特征对应的第二装配特征，所述壳体上设置有与所述第一装配特征对应的第一安装结构、与所述第二装配特征对应的第二安装结构，所述采集部能够通过所述第一安装结构固定于所述第一装配特征，通过所述第二安装结构固定于所述第二装配特征。

2.根据权利要求1所述的基于惯性测量的装配系统，其特征在于，所述壳体上还设置有测量芯片，所述测量芯片上至少具有陀螺仪和加速度计，

其中，所述陀螺仪至少能够获取所述采集部的角度信息；

其中，所述加速度计至少能够获取所述采集部的速度信息；

采集的所述角度信息和速度信息形成所述第一位姿信息、所述第二位姿信息和所述第三位姿信息。

3.根据权利要求2所述的基于惯性测量的装配系统，其特征在于，所述执行机构上设置有底座，所述采集部能够通过所述至少一个安装结构与所述底座匹配连接。

4.根据权利要求3所述的基于惯性测量的装配系统，其特征在于，所述壳体包括第一壳体和第二壳体，

其中，所述第一壳体上设置有与所述第一装配特征对应的第一安装结构；

其中，所述第二壳体上设置有与所述第二装配特征对应的第二安装结构。

5.根据权利要求4所述的基于惯性测量的装配系统，其特征在于，所述壳体上还设置有第三安装结构，所述采集部能够通过所述第三安装结构与所述底座匹配。

6.根据权利要求5所述的基于惯性测量的装配系统，其特征在于，所述第三安装结构上设置有红外接近开关发送端，所述底座上设置有与所述红外接近开关发送端对应的红外接近开关接收端，并且

在所述采集部通过所述第三安装结构与所述底座匹配连接的情形下，所述红外接近开关接收端能够以接触的方式接收所述红外接近开关发送端发送的信号。

7.一种权利要求1至6中任一项所述的基于惯性测量的装配系统的装配方法，用于将待装配件匹配安装至对接件，其特征在于，该装配方法包括如下步骤：

按照设定的顺序采集所述待装配件的第一位姿信息、所述对接件的第二位姿信息以及所述执行机构的第三位姿信息；

基于所述第一位姿信息、所述第二位姿信息以及所述第三位姿信息，实时计算结果位姿信息；

基于所述结果位姿信息，将所述待装配件匹配安装至所述对接件。

8.根据权利要求7所述的基于惯性测量的装配系统的装配方法，其特征在于，所述的“基于所述第一位姿信息、第二位姿信息以及第三位姿信息，实时计算结果位姿信息”进一步包括：

基于所述第一位姿信息、所述第二位姿信息以及所述第三位姿信息实时计算所述待装配件与所述对接件分别相对于所述执行机构的相对位姿关系；

基于所述相对位姿关系，计算结果位姿信息。