[发明专利]对无人机进行定位的方法及装置

权利要求书

1.一种对无人机进行定位的方法，其特征在于，包括：

在无人机飞行的过程中，生成基准图像；

获取当前时刻采集的当前图像；

根据所述基准图像和所述当前图像，确定所述无人机的当前位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成所述基准图像，包括：

在所述无人机飞行的过程中，采集地面图像；

将所述地面图像进行拼接，得到所述基准图像。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述无人机飞行的过程中，采集所述地面图像，包括：

在所述无人机从起始位置飞向返航位置的过程中，采集所述地面图像。

4.如权利要求1-3中任一所述的方法，其特征在于，在获取当前时刻采集的当前图像之前，所述方法还包括：

确定返航。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在确定返航之前，所述方法还包括：

接收控制器发送的用于指示返航的指令。

6.如权利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，在生成所述基准图像之后，所述方法还包括：

确定所述无人机从起始位置飞到返航位置的逆向轨迹。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，在确定所述逆向轨迹之后，所述方法还包括：

按照所述逆向轨迹从所述返航位置向所述起始位置飞行。

8.如权利要求1-7中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述基准图像和所述当前图像，确定所述无人机的当前位置，包括：

对所述当前图像与所述基准图像进行匹配，得到所述无人机在所述当前时刻相对于所述基准图像的运动矢量；

根据所述运动矢量确定所述无人机在所述当前时刻相对于所述基准图像的定位信息；

其中，所述定位信息包括下述至少之一：

所述无人机的位置、所述无人机的高度、所述无人机的姿态、所述无人机的方位向、所述无人机的速度和所述无人机的航向。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述对所述当前图像与所述基准图像进行匹配，得到所述无人机在所述当前时刻相对于所述基准图像的运动矢量，包括：

将所述当前图像与所述基准图像进行景象匹配，得到所述无人机在所述当前时刻相对于所述基准图像的运动矢量。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述将所述当前图像与所述基准图像进行景象匹配，得到所述无人机在所述当前时刻相对于所述基准图像的运动矢量，包括：

选取所述基准图像的特征点，其中，所述选取的特征点被用作为基准特征点；

确定在所述当前图像中与所述基准特征点匹配的特征点，其中，所述匹配得到的特征点被用作为当前特征点；

将所述当前特征点与所述基准特征点进行匹配，得到所述无人机在所述当前时刻相对于所述基准图像的运动矢量。

11.一种对无人机进行定位的装置，其特征在于，包括：

基准模块，用于在无人机飞行的过程中，生成基准图像；

采集模块，用于获取当前时刻采集的当前图像；

定位模块，用于根据所述基准模块生成的基准图像和所述采集模块采集的当前图像，确定所述无人机的当前位置。

12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述基准模块包括：

采样单元，用于在所述无人机飞行的过程中，采集地面图像；

拼接单元，用于将所述采样单元采集的地面图像进行拼接，得到所述基准图像。

13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述采样单元具体用于在所述无人机从起始位置飞向返航位置的过程中，采集所述地面图像。

14.如权利要求11-13中任一所述的装置，其特征在于，还包括：

确定模块，用于确定返航。

15.如权利要求14所述的装置，其特征在于，所述确定模块还用于接收控制器发送的用于指示返航的指令。

16.如权利要求11-15中任一所述的装置，其特征在于，还包括：

轨迹模块，用于在基准模块生成所述基准图像之后，确定所述无人机从起始位置飞到返航位置的逆向轨迹。