[发明专利]移动式机器人专用破拆装置

说明书

本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种移动式机器人专用破拆装置，包括控制系统、冲击杆储能复位机构、冲击杆开关机构、储能电机和冲击杆，所述冲击杆储能复位机构包括丝杠丝母机构、储能弹簧和储能传动机构，其中丝杠通过储能电机驱动转动，储能电机通过储能传动机构传递力矩，且储能电机通过控制系统控制启停，冲击杆尾端设有止推槽，冲击杆开关机构设有可升降的止推杆，所述冲击杆通过所述止推杆插入所述止推槽中锁定，储能弹簧一端与丝杠丝母机构中的丝母相连、另一端与冲击杆尾端相连，且储能弹簧在冲击杆锁定时通过所述丝母压缩。本发明能够实现自主快速破窗功能，并具有自动复位功能，能够重复使用。

技术领域

本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种能够应用于消防移动平台上的移动式机器人专用破拆装置。

背景技术

消防员在执行任务时往往要置身于危险环境中，而消防机器人作为一种特种机器人，能够代替消防员在浓烟、缺氧等复杂的环境中发挥作用，有效保证消防员的人身安全。另外对于某些特殊场合来说，消防机器人的作用更是无可替代，比如在高压室中，当开关柜发生火灾时，消防机器人可以进入高压室中，在灭火同时进行数据采集和处理，由于开关柜是一个封闭的环境，因此在灭火前需要先将开关柜上的观察窗击碎，保证灭火装置能够对开关柜内部进行有效的灭火，这就需要在消防机器人本体上安装破拆装置，但现有技术的破拆装置大多为手动控制，自动化程度较低，不能满足消防机器人的实际需要，而且有些破拆装置还不能重复使用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种移动式机器人专用破拆装置，不仅能够实现自主快速破窗功能，而且在使用后具有自动复位功能，能够实现多个破窗位置的重复使用，并且可以根据需要调节冲击力，以适应不同厚度的玻璃。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种移动式机器人专用破拆装置，包括控制系统、冲击杆储能复位机构、冲击杆开关机构、储能电机和冲击杆，所述各机构和各部件均设置于一个安装壳体上，所述冲击杆储能复位机构包括丝杠丝母机构、储能弹簧和储能传动机构，其中丝杠通过所述储能电机驱动转动，所述储能电机通过所述储能传动机构传递力矩，且所述储能电机通过所述控制系统控制启停，所述冲击杆尾端设有止推槽，所述冲击杆开关机构设有可升降的止推杆，所述冲击杆通过所述止推杆插入所述止推槽中锁定，所述储能弹簧一端与所述丝杠丝母机构中的丝母相连、另一端与所述冲击杆尾端相连，且所述储能弹簧在所述冲击杆锁定时通过所述丝母移动压缩。

所述安装壳体包括冲击杆套筒、储能复位机构安装室和开关套筒，所述冲击杆套筒和储能复位机构安装室同轴设置，所述开关套筒垂直设置于所述冲击杆套筒和储能复位机构安装室的连接处，储能电机设置于所述储能复位机构安装室上侧，冲击杆储能复位机构设置于所述储能复位机构安装室中，冲击杆设置于所述冲击杆套筒中，冲击杆开关机构设置于所述开关套筒中。

所述冲击杆储能复位机构设置于安装壳体上的储能复位机构安装室中，在所述储能复位机构安装室内设有一个支架，所述丝杠靠近冲击杆一端通过所述支架支承，所述支架两侧与所述储能复位机构安装室的侧壁之间均留有空隙，所述储能弹簧由所述空隙穿过并与所述冲击杆尾端连接。

所述冲击杆设置于安装壳体上的冲击杆套筒中，所述冲击杆前端为锥端，在所述冲击杆套筒前端设有一个直径小于所述冲击杆直径的通孔，所述冲击杆释放时锥端由所述通孔伸出。

所述储能传动机构包括依次连接的第一齿轮、第二齿轮、蜗杆和蜗轮，其中第一齿轮安装在所述储能电机的输出轴上，所述蜗轮安装在所述丝杠上。

所述冲击杆开关机构包括电磁铁、止推杆和止推弹簧，其中所述电磁铁通过所述控制系统控制通断电，所述止推杆中部设有一个限位板，当所述限位板通过所述电磁铁吸附时，所述止推杆下降且前端的锥端插入到所述冲击杆尾端的止推槽中，止推弹簧一端与电磁铁相连、另一端与止推杆上端相连，止推杆下降时，所述止推弹簧通过所述止推杆压缩。