[发明专利]巡航拍摄跟踪的方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及信息技术领域，尤其涉及一种巡航拍摄跟踪的方法及一种巡航拍摄跟踪的装置。

背景技术

迄今为止，虽然信息技术已经得到了飞速的发展，对指定对象进行追踪已经成为信息领域的一种重要的应用，例如对犯罪嫌疑人进行跟踪排查，对行动不便的受保护对象，例如对行动不便的空巢老人等进行信息跟踪以便及时了解其状况，在其发生突发事件时可以及时进行施救，对反恐作战现场的恐怖位置的具体位置进行探测等等。目前进行信息追踪较为常用的方式，是结合视频监控系统进行，视频图像监控系统目前已广泛应用于公共安全领域、军事侦测领域以及私人侦测领域。而目前提供的侦测跟踪方法只是对指定目标进行跟踪，无法对指定目标所在范围的环境进行监测。

发明内容

本发明实施例的目的是提出的一种巡航拍摄跟踪的方法及装置，能够在巡航拍摄中快速识别跟踪目标，并对跟踪目标进行跟踪监测。

为实现上述目的，本发明实施提供一种巡航拍摄跟踪的方法，包括：

接收来自控制终端的待巡航的路径和跟踪目标的标准图像；

依据所述路径进行运动巡航并拍摄当前视角的图像，并从所拍摄到的图像中提取SIFT特征向量；

根据所述拍摄到的图像的SIFT特征向量和所述标准图像的SIFT特征向量，识别所述拍摄到的图像是否存在跟踪目标；

若存在，获取所述跟踪目标的坐标位置以对所述跟踪目标进行实时拍摄跟踪。

进一步地，所述根据所述拍摄到的图像的SIFT特征向量和所述标准图像的SIFT特征向量，识别所述拍摄到的图像是否存在跟踪目标，具体为：

根据所述拍摄到的图像的每一个特征点的SIFT特征向量，构建成第一Kd-Tree特征结构，并根据所述标准图像的SIFT特征向量，构建成第二Kd-Tree特征结构；

根据BBF搜索算法，匹配所述第一Kd-Tree特征结构的与所述第二Kd-Tree特征结构的特征点；

当根据HOUGH变换算法，对所述标准图像的姿态变换空间进行聚类，获得在所述拍摄到的图像中与所述标准图像匹配的匹配点时，判定所述拍摄到的图像存在跟踪目标；

对所述匹配点按照最小二乘法拟合出所述跟踪目标在所述拍摄到的图像的姿态参数，完成所述跟踪目标的定位。

进一步地，所述获取所述跟踪目标的坐标位置包括：

从所述跟踪目标在所述拍摄到的图像的姿态参数中获取所述跟踪目标的坐标位置。

进一步地，所述巡航拍摄跟踪的方法还包括：

当所述拍摄到的图像不存在跟踪目标时，继续依据所述路径进行运动巡航。

进一步地，所述接收来自控制终端的待巡航的路径和跟踪目标的标准图像，包括：

通过无线方式接收来控制终端的待巡航的路径和跟踪目标的标准图像。

相应地，本发明实施例还提供一种巡航拍摄跟踪的装置，包括：

信息接收模块，用于接收来自控制终端的待巡航的路径和跟踪目标的标准图像；

巡航与向量提取模块，用于依据所述路径进行运动巡航并拍摄当前视角的图像，并从所拍摄到的图像中提取SIFT特征向量；

目标识别模块，用于根据所述拍摄到的图像的SIFT特征向量和所述标准图像的SIFT特征向量，识别所述拍摄到的图像是否存在跟踪目标；

目标定位跟踪模块，用于当所述拍摄到的图像存在跟踪目标时，获取所述跟踪目标的坐标位置以对所述跟踪目标进行实时拍摄跟踪。

进一步地，所述目标识别模块具体包括：

特征结构构建单元，用于根据所述拍摄到的图像的每一个特征点的SIFT特征向量，构建成第一Kd-Tree特征结构，并根据所述标准图像的SIFT特征向量，构建成第二Kd-Tree特征结构；

特征匹配单元，用于根据BBF搜索算法，匹配所述第一Kd-Tree特征结构的与所述第二Kd-Tree特征结构的特征点；

跟踪目标判断单元，用于当根据HOUGH变换算法，对所述标准图像的姿态变换空间进行聚类，获得在所述拍摄到的图像中与所述标准图像匹配的匹配点时，判定所述拍摄到的图像存在跟踪目标；

跟踪目标定位单元，用于对所述匹配点按照最小二乘法拟合出所述跟踪目标在所述拍摄到的图像的姿态参数，完成所述跟踪目标的定位。

进一步地，所述目标定位跟踪模块具体用于：

从所述跟踪目标在所述拍摄到的图像的姿态参数中获取所述跟踪目标的坐标位置。

进一步地，所述巡航拍摄跟踪的装置还包括：