[发明专利]一种获取导航数据的方法及系统

权利要求书

1.一种获取导航数据的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取高速公路的全景照片和激光点云；

解算所述全景照片的空间姿态信息；

根据所述空间姿态信息，生成路面正射影像；具体包括：构造虚拟路面；根据所述虚拟路面和所述空间姿态信息，计算所述虚拟路面上任意位置在所述全景照片中相应的像素值；根据所述像素值，生成路面正射影像；

根据所述路面正射影像，确定所述路面标志标线在高速公路上的空间位置信息；具体包括：提取所述路面正射影像上的标志标线，再根据所述路面正射影像的分辨率和空间变换关系，确定所述路面标志标线在高速公路上的空间位置信息；或者，将所述路面正射影像旋转到车行方向，然后采用模板匹配方式，确定所述路面标志标线在高速公路上的空间位置信息；

根据所述全景照片，获取标牌的像素坐标；

根据所述标牌的像素坐标和所述激光点云，确定所述标牌在高速公路上的空间位置信息。

2.根据权利要求1所述一种获取导航数据的方法，其特征在于，所述获取高速公路的全景照片和激光点云，具体包括：

采用移动测量装置，获取高速公路的全景照片和激光点云；所述移动测量装置包括激光器，惯性测量装置、里程计、相机以及定位设备。

3.根据权利要求1所述一种获取导航数据的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述虚拟路面和所述路面正射影像，建立路面三维模型；

根据所述路面三维模型，校正所述路面标志标线在高速公路上的空间位置信息。

4.根据权利要求1所述一种获取导航数据的方法，其特征在于，所述确定所述标牌在高速公路上的空间位置信息，具体包括：

根据所述标牌的像素坐标，计算所述标牌的球面坐标；

根据从相机中心到所述球面坐标的射线与所述激光点云的交点，确定所述标牌在高速公路上的空间位置信息。

5.一种获取导航数据的系统，其特征在于，所述系统包括：

全景照片和激光点云获取模块，用于获取高速公路的全景照片和激光点云；

空间姿态信息解算模块，用于解算所述全景照片的空间姿态信息；

路面正射影像生成模块，用于根据所述空间姿态信息，生成路面正射影像；具体包括：虚拟路面构造单元，用于构造虚拟路面；像素值计算单元，用于根据所述虚拟路面和所述空间姿态信息，计算所述虚拟路面上任意位置在所述全景照片中相应的像素值；路面正射影像生成单元，用于根据所述像素值，生成路面正射影像；

路面标志标线空间位置信息确定模块，用于根据所述路面正射影像，确定所述路面标志标线在高速公路上的空间位置信息；具体包括：路面标志标线空间位置信息第一确定单元，提取所述路面正射影像上的标志标线，再根据所述路面正射影像的分辨率和空间变换关系，确定所述路面标志标线在高速公路上的空间位置信息；路面标志标线空间位置信息第二确定单元，用于将所述路面正射影像旋转到车行方向，然后采用模板匹配方式，确定所述路面标志标线在高速公路上的空间位置信息；

标牌像素坐标获取模块，用于根据所述全景照片，获取标牌的像素坐标；

标牌空间位置信息确定模块，根据所述标牌的像素坐标和所述激光点云，确定所述标牌在高速公路上的空间位置信息。

6.根据权利要求5所述一种获取导航数据的系统，其特征在于，所述标牌空间位置信息确定模块，具体包括：

球面坐标计算单元，用于根据所述标牌的像素坐标，计算所述标牌的球面坐标；

标牌空间位置信息确定单元，根据从相机中心到所述球面坐标的射线与所述激光点云的交点，确定所述标牌在高速公路上的空间位置信息。