[发明专利]一种人机互动体感车及其控制方法与装置

权利要求书

1.一种控制人机互动体感车的方法，其特征在于，应用于设置有两压力感应装置的车体和车轮的人机互动体感车，所述方法包括：

采集两压力感应装置对应的前后部位的压力信息；

将位于同一压力感应装置的前后压力信息进行比较，得到两压力感应装置的前后部位的压力差信息；

比较两压力感应装置的前后部位的压力差信息得到转向压力值信号，采取对应的控制方式对人机互动体感车的行驶的转向进行控制。

2.根据权利要求1所述的人机互动体感车的方法，其特征在于，所述比较两压力感应装置的前后部位的压力差信息得到转向压力值信号，采取对应的控制方式对人机互动体感车的行驶的转向进行控制，包括：实时获取所述车体的角速度反馈量，对转向压力差信号值和所述车体的角速度反馈量运算后输出偏航控制信号，根据相应地所述偏航控制信号得到实时的控制方式，所述人机互动体感车根据所述控制方式行驶。

3.根据权利要求1所述的控制人机互动体感车的方法，其特征在于，所述比较两压力感应装置的前后部位的压力差信息得到转向压力值信号，采取对应的控制方式对人机互动体感车的行驶的转向进行控制，包括：左压力感应装置的压力差信息等于右压力感应装置的压力差信息，不转向行驶。

4.根据权利要求1所述的控制人机互动体感车的方法，其特征在于，所述比较两压力感应装置的前后部位的压力差信息得到转向压力值信号，采取对应的控制方式对人机互动体感车的行驶的转向进行控制，包括：左压力感应装置的压力差信息大于右压力感应装置的压力差信息，向右行驶。

5.根据权利要求1所述的控制人机互动体感车的方法，其特征在于，所述比较两压力感应装置的前后部位的压力差信息得到转向压力值信号，采取对应的控制方式对人机互动体感车的转向进行控制，包括：左压力感应装置的压力差信息小于右压力感应装置的压力差信息，向左行驶。

6.根据权利要求1至5任一所述的控制人机互动体感车的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

采集车体的倾斜信息；

根据所述倾斜信息，采取对应的控制方式对人机互动体感车的前进和后退进行控制。

7.根据权利要求1至5任一所述的控制人机互动体感车的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

感测压力感应装置上是否有使用者，以控制车轮的启停。

8.根据权利要求6所述的控制人机互动体感车的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

感测压力感应装置上是否有使用者，以控制车轮的启停。

9.一种控制人机互动体感车的装置，其特征在于，应用于设置有两压力感应装置的车体和车轮的人机互动体感车，包括：

压力采集模块，用于采集两压力感应装置对应的前后部位的压力信息；

第一子控制模块，用于将位于同一压力感应装置的前后压力信息进行比较，得到两压力感应装置的前后部位的压力差信息，比较两压力感应装置的前后部位的压力差信息得到转向压力值信号，采取对应的控制方式对人机互动体感车的行驶的转向进行控制。

10.根据权利要求9所述的人机互动体感车的装置，其特征在于，比较两压力感应装置的前后部位的压力差信息得到转向压力值信号，采取对应的控制方式对人机互动体感车的行驶的转向进行控制，包括：实时获取所述车体的角速度反馈量，采用压力偏航PID调节器，对转向压力差信号值和所述车体的角速度反馈量运算后输出偏航控制信号，第一子控制模块根据相应地所述偏航控制信号得到实时的控制方式，所述人机互动体感车根据所述控制方式行驶。

11.根据权利要求9所述的控制人机互动体感车的装置，其特征在于，所述比较两压力感应装置的前后部位的压力差信息得到转向压力值信号，采取对应的控制方式对人机互动体感车的行驶的转向进行控制，具体包括：左压力感应装置的压力差信息等于右压力感应装置的压力差信息，不转向行驶。