[发明专利]转向控制系统、起重机和转向控制方法

权利要求书

1.一种转向控制系统，其特征在于，包括：

第一角度传感器、第二角度传感器和转向控制器；

所述第一角度传感器和所述第二角度传感器分别与所述转向控制器电连接；

所述第一角度传感器采集与机械转向轴对应的车轮的实际转向角度，记为第一转向角度，并将所述第一转向角度传送至所述转向控制器；

所述第二角度传感器采集与电控转向轴对应的车轮的实际转向角度，记为第二转向角度，并将所述第二转向角度传送至所述转向控制器；

所述转向控制器根据所述第一转向角度获得相应行驶模式下的与所述电控转向轴对应的车轮的理论转向角度，并将所述第二转向角度与所述理论转向角度进行比较，根据这两者的差值控制与所述电控转向轴对应的车轮进行转向，直至所述第二转向角度与所述理论转向角度的差值在预设的范围内；

所述机械转向轴包括：第一机械转向轴和第二机械转向轴；

与所述机械转向轴对应的车轮包括：与所述第一机械转向轴对应的第一车轮和与所述第二机械转向轴对应的第二车轮；

所述第一转向角度包括：第一车轮的转向角度和第二车轮的转向角度；

其中，所述转向控制器根据所述第一车轮的转向角度和所述第二车轮的转向角度这二者之间的阿克曼定理关系以及所述第二车轮的转向角度判断所述第一车轮的转向角度是否正确，如果所述第一车轮的转向角度正确，则根据所述第一车轮的转向角度计算相应行驶模式下的与所述电控转向轴对应的车轮的理论转向角度。

2.根据权利要求1所述的转向控制系统，其特征在于，

所述第一角度传感器安装在与所述机械转向轴对应的第一悬挂油缸上；

所述第二角度传感器安装在与所述电控转向轴对应的第二悬挂油缸上。

3.根据权利要求2所述的转向控制系统，其特征在于，

所述第一角度传感器与所述第一悬挂油缸集成在一起，所述第二角度传感器与所述第二悬挂油缸集成在一起；

其中，所述第一角度传感器包括第一转动部和第一固定部，所述第一转动部与所述第一悬挂油缸的缸筒连接，所述第一固定部与所述第一悬挂油缸的连接杆相连；

所述第二角度传感器包括第二转动部和第二固定部，所述第二转动部与所述第二悬挂油缸的缸筒连接，所述第二固定部与所述第二悬挂油缸的连接杆相连。

4.根据权利要求1所述的转向控制系统，其特征在于，

所述机械转向轴为独立机械车轴，所述电控转向轴为独立电控车轴；

在所述独立机械车轴的左右两侧的悬挂油缸上分别安装第一角度传感器，以及在所述独立电控车轴的左右两侧的悬挂油缸上分别安装第二角度传感器；

其中，所述转向控制器根据所述第一转向角度和所述第二转向角度分别控制所述独立电控车轴的左右两侧的车轮转向。

5.根据权利要求1所述的转向控制系统，其特征在于，

所述转向控制器按照阿克曼定理计算相应行驶模式下的与所述电控转向轴对应的车轮的理论转向角度；

其中，所述行驶模式包括：正常公路行驶模式、小转弯行驶模式、蟹形行驶模式、防甩尾行驶模式、后轴独立转向行驶模式和后轴锁定行驶模式。

6.根据权利要求1所述的转向控制系统，其特征在于，还包括：

转向液压系统，用于在收到所述转向控制器的转向电信号后，通过液压油控制相应车轮的转向装置进行动作，从而控制与所述电控转向轴对应的车轮转向；

其中，所述转向控制器根据所述第二转向角度与所述理论转向角度的差值向所述转向液压系统发送转向电信号。

7.根据权利要求6所述的转向控制系统，其特征在于，所述转向装置包括：转向节臂和转向助力油缸；

其中，所述转向节臂位于悬挂油缸与车轴轮边之间；

所述转向助力油缸包括第一端和第二端，所述第一端连接在车架底部，所述第二端与所述转向节臂相连。