[发明专利]一种可升降旋转的双臂电力检修机器人

说明书

本发明公开了一种可升降旋转的双臂电力检修机器人，包括车身承载基座（6）、车身升降组件（7）、机械臂组件（8）、可旋转车身组件（9）以及视觉信息采集装置（10）；所述的轮式底盘（1）与市面上典型的轮式底盘结构相同，仅在部分装配尺寸上有所调整；所述的视觉信息采集装置（10）共有四组，分别安装在可旋转车身组件（9）的前、后、左、右四个方位；本发明是一种可升降旋转的双臂电力检修机器人，通过车身移动组件、车身升降组件、可旋转车身组件以及双六自由度机械臂的协调运动，代替工作人员执行复杂任务，操作空间大，工作能力强、效率高。

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体是一种可升降旋转的双臂电力检修机器人，属于电力设备技术领域。

背景技术

在很多电力危险区域，通常不适合人员手工作业，这时通常需要移动能力良好且工作能力强的机器人来代替人工执行任务。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种可升降旋转的双臂电力检修机器人通过车身移动组件、车身升降组件、可旋转车身组件以及双六自由度机械臂的协调运动，代替工作人员执行复杂任务，操作空间大，工作能力强、效率高。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种可升降旋转的双臂电力检修机器人，包括车身承载基座、车身升降组件、机械臂组件、可旋转车身组件以及视觉信息采集装置；；两套轮式底盘为双臂机器人提供移动速度快的轮式移动方式，车身移动组件调节机器人的重心位置，电驱动转体组件和液压式抬腿组件为双臂机器人提供越障能力强的腿式移动方式，从而组合成兼具移动速度快和越障能力强两个优点的运动装置，快速到达危险区域；在四组视觉信息采集装置获取到的视觉信息的指导下，通过车身移动组件和可旋转车身组件调整机器人车身的平面位置和姿态，通过车身升降组件调整车身高度，再结合双六自由度机械臂组件的协调运动，代替工作人员在极大的工作空间内执行复杂的操作任务；

所述的轮式底盘与市面上典型的轮式底盘结构相同，仅在部分装配尺寸上有所调整；

所述的视觉信息采集装置共有四组，分别安装在可旋转车身组件的前、后、左、右四个方位；为操作人员提供机器人所处位置的周边视觉信息，以便于机器人的远程操纵；

所述的可旋转车身组件包括车身旋转基座、车身旋转轴承、车身、车身旋转减速器、车身旋转电机以及车身顶盖；车身旋转轴承内外圈分别与车身和车身旋转基座螺栓连接，车身旋转减速器通过螺栓固定在车身上，其输出轴与车身旋转基座键连接并经挡片轴向定位；车身旋转电机的输出转矩经车身旋转减速器放大之后，带动车身相对于车身旋转基座绕车身旋转轴承的轴线方向旋转，从而实现机器人车身姿态的灵活调整，将机械臂的平面操作空间扩大至360度；车身顶盖通过螺栓固定在车身顶部，以保护车身内的电气设备不受损坏；

所述的车身升降组件包括升降架基座、车身升降液压缸、升降架标准杆以及升降架旋转轴；升降架基座通过螺栓组固定在车身承载基座上；一系列升降架标准杆和升降架旋转轴的有机组合与螺母定位，构成叉形升降架，升降架一侧的上下两端分别与车身旋转基座和升降架基座螺栓连接，另一侧的上下两端分别通过升降架旋转轴插入车身旋转基座和升降架基座的限位槽中；车身升降液压缸的缸筒和活塞杆的连接端分别连接在升降架基座和升降架旋转轴上并通过螺栓螺母定位；液压缸活塞杆相对于缸筒的直线运动，经叉形升降架转换为车身旋转基座的上下直线运动，车身旋转基座和升降架基座的限位槽限定其运动范围，从而实现可旋转车身组件的自适应升降，扩大机械臂的纵向操作空间，以满足不同的高度需求；

所述的机械臂组件有两组，分别安装在车身两侧，包括轴一组件、轴二组件、轴三组件、轴四组件、轴五组件、轴六组件以及机械臂电气端；轴一组件、轴二组件、轴三组件、轴四组件、轴五组件以及轴六组件依次连接，组合成六自由度机械臂的机械部分，机械臂电气端外接电源和信号收发装置，从而构成可以由工作人员远程操控执行复杂任务的六自由度机械双臂；