[发明专利]一种新型移动式双臂机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体是一种新型移动式双臂机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

在很多危险区域，通常不适合人员手工作业，这时通常需要移动能力良好且工作能力强的机器人来代替人工执行任务。

现有的技术方案中，轮式移动装置速度快但越障能力差，腿式移动装置越障能力强但移动速度慢；此外，现有的机器人通常操作空间较小，工作能力差，无法执行复杂任务。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种新型移动式双臂机器人，其移动装置综合了轮式装置速度快和腿式装置越障能力强的优点，能够快速进入危险区域，通过车身移动组件和双六自由度机械臂的协调运动，代替工作人员执行复杂任务，操作空间大，工作能力强。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种新型移动式双臂机器人，包括轮式底盘、支承框架、车身移动组件、电驱动转体组件、液压式抬腿组件车身、视觉信息采集装置以及机械臂组件；两套轮式底盘为双臂机器人提供移动速度快的轮式移动方式，车身移动组件调节机器人的重心位置，电驱动转体组件和液压式抬腿组件为双臂机器人提供越障能力强的腿式移动方式，从而组合成兼具移动速度快和越障能力强两个优点的新型轮腿式双臂机器人，快速到达危险区域；在四组视觉信息采集装置获取到的视觉信息的指导下，通过车身移动组件和两套六轴机械臂组件的协调运动，代替工作人员执行复杂的操作任务；

所述的轮式底盘与市面上典型的轮式底盘结构相同，仅在部分装配尺寸上有所调整；

所述的视觉信息采集装置（7）共有四组，分别安装在车身（6）的前、后、左、右四个方位；为操作人员提供机器人所处的环境信息，以便于机器人的远程操纵；

所述的机械臂组件有两组，分别安装在车身两侧，包括轴一组件、轴二组件、轴三组件、轴四组件、轴五组件、轴六组件以及机械臂电气端；轴一组件、轴二组件、轴三组件、轴四组件、轴五组件以及轴六组件依次连接，组合成六自由度机械臂的机械部分，机械臂电气端外接电源和信号收发装置，从而构成可以由工作人员远程操控执行复杂任务的六自由度机械双臂；

所述的轴一组件包括爪头、爪头旋转轴承、爪头旋转电机以及爪头座；爪头旋转电机嵌入爪头座的矩形孔并由爪头旋转轴承的内圈轴向定位；爪头旋转轴承的内外圈分别与爪头座和爪头螺栓连接；爪头旋转电机的输出轴与爪头键连接，爪头末端可根据任务需求连接夹持机械手或勘探设备；爪头旋转电机输出轴的转动带动爪头绕爪头旋转电机轴线方向即轴一转动，从而实现夹持机械手或勘探设备绕轴一的旋转；

所述的轴二组件包括爪头座电机端盖、爪头座旋转电机、爪头座旋转轴承以及小臂；爪头座旋转轴承的内外圈分别与爪头座和小臂螺栓连接，爪头座旋转电机的输出轴与爪头座键连接；爪头座电机端盖经外围孔与小臂螺栓固定，再经内圈孔固定爪头座旋转电机；爪头座旋转电机输出轴的转动带动爪头座绕爪头座旋转电机轴线方向即轴二旋转，从而实现轴一组件绕轴二的旋转；

所述的轴三组件包括小臂旋转连接件、小臂旋转轴承、小臂旋转电机以及小臂座；小臂旋转轴承的内外圈分别与小臂旋转连接件和小臂座螺栓连接，小臂旋转连接件的另一端与小臂螺栓连接；小臂旋转电机嵌入小臂座的矩形孔内并经小臂旋转轴承的内圈轴向定位，小臂旋转电机的输出轴与小臂旋转连接件键连接；小臂旋转电机输出轴的转动带动小臂旋转连接件绕小臂旋转电机轴线方向即轴三转动，从而实现轴二组件绕轴三的旋转；

所述的轴四组件包括小臂座电机端盖、小臂座旋转轴承、小臂座旋转电机以及大臂；小臂座旋转轴承的内外圈分别与小臂座和大臂螺栓连接，小臂座旋转电机的输出轴与小臂座键连接；小臂座电机端盖经外围孔与大臂螺栓固定，再经内圈孔固定小臂座旋转电机；小臂座旋转电机输出轴的转动带动小臂座绕小臂座旋转电机轴线方向即轴四旋转，从而实现轴三组件绕轴四的旋转；

所述的轴五组件包括大臂电机端盖、大臂旋转电机、大臂旋转轴承以及大臂座；大臂旋转轴承的内外圈分别与大臂和大臂座螺栓连接，大臂旋转电机的输出轴与大臂键连接；大臂电机端盖经外围孔与大臂座螺栓固定，再经内圈孔固定大臂旋转电机；大臂旋转电机输出轴的转动带动大臂绕大臂旋转电机轴线方向即轴五旋转，从而实现轴四组件绕轴五的旋转；