[发明专利]卫星定位系统定位空窗期内轨迹记录方法及其装置

权利要求书

1.一种卫星定位系统首次成功定位之前的空窗期内轨迹记录方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取移动终端在开始定位时刻T0的假定的初始位置P0和初始方向D0；

根据所述移动终端中惯性导航传感器输出的数据、所述P0和所述D0，计算所述移动终端在时刻Tk的推知位置Pk和推知方向Dk，和卫星定位系统首次成功定位之时Tt的推知位置Pt和推知方向Dt，其中，Tk在所述T0之后Tt之前，t为整数，k为大于0小于t的整数；

获取所述Tt时刻卫星定位系统对所述移动终端的定位结果中的实测位置Pn和实测方向Dn；

计算所述Pn与所述Pt的位置差值Ep，和所述Dn与所述Dt的角度差值Ed；

根据所述位置差值Ep和角度差值Ed修正所述Pk和所述Dk，以作为所述空窗期内轨迹中的点。

2.根据权利要求1所述的卫星定位系统首次成功定位之前的空窗期内轨迹记录方法，其特征在于，所述导航传感器包括以下之一或其任意组合：

陀螺仪，加速度传感器，磁力计，气压计。

3.根据权利要求1所述的卫星定位系统首次成功定位之前的空窗期内轨迹记录方法，其特征在于，所述“计算所述移动终端在时刻Tk的推知位置Pk和推知方向Dk，和卫星定位系统首次成功定位之时Tt的推知位置Pt和推知方向Dt”的步骤中，使用惯性导航算法实现Pk、Dk、Pt和Dt的计算。

4.根据权利要求1所述的卫星定位系统首次成功定位之前的空窗期内轨迹记录方法，其特征在于，所述“计算所述Pn与所述Pt的位置差值Ep，和所述Dn与所述Dt的角度差值Ed”的步骤中Ep＝Pn-Pt；Ed＝Dn－Dt；

所述“根据所述位置差值Ep和角度差值Ed修正所述Pk和所述Dk”的步骤中，在时刻Tk，修正后的位置＝Pk+Ep，修改后的方向＝Dn+Ed。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的卫星定位系统首次成功定位之前的空窗期内轨迹记录方法，其特征在于，还包括下步骤：

在开始定位时刻进行WIFI定位或基站定位；

将WIFI定位或基站定位的结果作为P0。

6.一种卫星定位系统首次成功定位之前的空窗期内轨迹记录装置，其特征在于，包括：

预设单元，用于获取移动终端在开始定位时刻T0的假定的初始位置P0和初始方向D0；

推算单元，用于根据所述移动终端中惯性导航传感器输出的数据、所述P0和所述D0，计算所述移动终端在时刻Tk的推知位置Pk和推知方向Dk，和卫星定位系统首次成功定位之时Tt的推知位置Pt和推知方向Dt，其中，Tk在所述T0之后Tt之前，t为整数，k为大于0小于t的整数；

实测单元，用于获取所述Tt时刻卫星定位系统对所述移动终端的定位结果中的实测位置Pn和实测方向Dn；

差值计算单元，用于计算所述Pn与所述Pt的位置差值Ep，和所述Dn与所述Dt的角度差值Ed；

修正单元，用于根据所述位置差值Ep和角度差值Ed修正所述Pk和所述Dk，以作为所述空窗期内轨迹中的点。

7.根据权利要求6所述的卫星定位系统首次成功定位之前的空窗期内轨迹记录装置，其特征在于，所述导航传感器包括以下之一或其任意组合：

陀螺仪，加速度传感器，磁力计，气压计。

8.根据权利要求6所述的卫星定位系统首次成功定位之前的空窗期内轨迹记录装置，其特征在于，所述推算单元，在计算所述移动终端在时刻Tk的推知位置Pk和推知方向Dk，和卫星定位系统首次成功定位之时Tt的推知位置Pt和推知方向Dt时，使用惯性导航算法实现Pk、Dk、Pt和Dt的计算。