[发明专利]用于自动驾驶仿真系统的测试方法

权利要求书

1.一种用于自动驾驶仿真系统的测试方法，其特征在于，该方法包括：

在第一操作环境下的第一自动驾驶仿真系统的仿真环境生成模块生成车辆仿真环境，该车辆仿真环境包括虚拟车辆、虚拟传感器以及虚拟场景；

该仿真环境生成模块根据该虚拟传感器生成的传感器数据和设定测试目标生成第一控制指令，并将该第一控制指令应用到所述虚拟车辆以使得该虚拟车辆在所述虚拟场景中运行；

该第一自动驾驶仿真系统的数据转换接口读取所述传感器数据并将所述传感器数据转换成在第二操作环境下的第二自动驾驶仿真系统可识别的传感器数据；

所述第二自动驾驶仿真系统接收该可识别的传感器数据，根据该可识别的传感器数据与所述设定测试目标生成第二控制指令，并将该第二控制指令发送到所述数据转换接口；

所述数据转换接口接收该第二控制指令，并将该第二控制指令转换成所述仿真环境生成模块可识别的控制指令；以及

所述仿真环境生成模块将该可识别的控制指令应用到所述虚拟车辆以使得该虚拟车辆在所述虚拟场景中运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

如果所述可识别的控制指令应用到所述虚拟车辆之后所述虚拟车辆在所述虚拟场景中运行的结果达到所述设定测试目标，则确认所述第二自动驾驶仿真系统针对该设定测试目标被验证成功。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

针对不同的设定测试目标确认所述第二自动驾驶仿真系统是否被验证成功。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

在针对所有的设定测试目标确认所述第二自动驾驶仿真系统被验证成功之后，将该第二自动驾驶仿真系统直接应用于实际车辆。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一操作环境是Windows操作环境，所述第二操作环境是Linux操作环境。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述仿真环境生成模块是基于PreScan的，所述数据转换接口包括：

PreScan-Matlab接口，用于读取所述虚拟传感器生成的传感器数据或接收基于PreScan的所述仿真环境可识别的控制指令；以及

Matlab-Ros接口，用于将所述传感器数据转换成在Linux操作环境下的基于Ros系统的所述第二自动驾驶仿真系统可识别的传感器数据并发送所述可识别的传感器数据或接收所述第二控制指令并将该第二控制指令转化为基于PreScan的所述仿真环境可接收的控制指令。