[发明专利]交叉路口处驾驶员意图的预测

权利要求书

1.一种用于预测主车辆在接近交叉路口时的转向意图的方法，所述方法包括：

使用主车辆上的物体传感器，获得识别所述交叉路口处或所述交叉路口周围的外部参数的多个环境线索，所述环境线索包括远程车辆的位置和速度、到交叉路口的距离、周围物体的移动、交通信号灯状态和/或交通标志；

从车辆CAN总线和车辆传感器，获得限定所述主车辆的操作的多个主车辆线索，所述车辆线索包括车辆速度、车辆加速度、转向信号活动、车轮角度、偏航率；以及

使用从物体传感器、车辆CAN总线和车辆传感器接收信号的控制器，根据所述环境线索和所述车辆线索使用概率模型来预测所述主车辆到达所述交叉路口之前在所述交叉路口处的所述主车辆的转向意图，其中预测所述主车辆的转向意图包括预测所述主车辆将右转的概率，所述主车辆将左转的概率，以及所述主车辆将直行通过交叉路口的概率。

2.根据权利要求1所述的方法，其中预测所述主车辆的转向意图包括使用动态贝叶斯网络概率分析。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括预测一个或多个远程车辆在所述交叉路口处的转向意图。

4.根据权利要求3所述的方法，其中预测远程车辆的转向意图包括使用所述环境线索。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括预测所述交叉路口中的车流并根据所述主车辆的转向意图提供所述主车辆将前进、避让或停车的概率。

6.根据权利要求5所述的方法，其中预测车流包括处理关于所述主车辆周围物体、交通标志、交通信号灯和地图数据库的信号。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括从所述主车辆先前经过所述交叉路口时开始提供先前获得的转向信息，所述转向信息是通过捕获、记录和处理与主车辆转向操纵和远程车辆转向操纵相关的信号而获得，包括提取用于预测转向意图的参数的值，以便允许针对特定驾驶员和特定交叉路口有更好的预测能力和个性化，其中预测所述主车辆的转向意图包括使用先前获得的所述主车辆在交叉路口处的转向信息。