[发明专利]一种基于悲观计数器的卫星导航环路参数设置装置及方法

权利要求书

1.一种基于悲观计数器的卫星导航环路参数设置装置，其特征在于，包括：

鉴相器，鉴相器的输入为基带信号的能量；

悲/乐观计数器：用于接收鉴相器的输出信号，若鉴相器输出信号的值小于0.7，悲观计数器清零，乐观计数器加1；若鉴相器输出信号的值大于0.7，悲观计数器加1，乐观计数器清零；

环路滤波器：用于利用悲观计数器的值计算环路参数，并在计算好环路参数后，接收所述鉴相器的输出信号，对鉴相器的输出信号、环路参数、悲观计数器的值进行运算处理，得到需要调整的频率改变量，并将需要调整的频率改变量送入数字振荡器；

数字振荡器：用于对需要调整的频率改变量进行处理，并输出调整后的本振频率；

所述环路滤波器包括加速度估计器、速度估计器、比例支路；

所述加速度估计器系数表达式K₃的表达式为：其中MAX_D为悲观计数器的最大值，B_n为初始噪声带宽；K₃的初始值为

所述速度估计器系数表达式K₂的表达式为K₂的初始值为：

所述比例支路系数表达式为K₁的初始值为：其中D为悲观计数器的值。

2.根据权利要求1所述的基于悲观计数器的卫星导航环路参数设置装置，其特征在于，环路失锁状态下，设置初始噪声带宽为B_n＝110Hz；环路锁定状态下，设置初始噪声带宽为B_n＝25Hz。

3.一种基于悲观计数器的卫星导航环路参数设置方法，其特征在于，该方法主要实现过程为：在环路锁定状态下，根据悲观计数器的值D，改变初始噪声带宽以及初始环路参数的值，进行环路参数更新；若环路处于失锁状态，那不改变环路参数的值；当悲观计数器的值D累加到最大值MAX_D时，当环路锁定状态转为环路失锁状态时，调整初始噪声带宽，并且不再更新环路参数值，直到环路进入再次锁定状态后，再更新环路参数值；其中环路参数更新的表达式如下：

更新的加速度估计器系数表达式为：

更新的速度估计器系数表达式为：

更新的比例支路系数表达式为：

其中，MAX_D为悲观计数器的最大值，B_n为初始噪声带宽，

4.根据权利要求3所述的基于悲观计数器的卫星导航环路参数设置方法，其特征在于，所述环路参数初始值设定为：

初始加速度估计器系数表达式为：

初始速度估计器系数表达式为：

初始比例支路系数表达式为：

5.根据权利要求3所述的基于悲观计数器的卫星导航环路参数设置方法，其特征在于，环路失锁状态下，设置初始噪声带宽为B_n＝110Hz；环路锁定状态下，设置初始噪声带宽为B_n＝25Hz；当环路从锁定状态进入失锁状态时，增大环路带宽，噪声带宽从25Hz变到110Hz；当环路锁定状态转为环路失锁状态时，将噪声带宽从25Hz变到110Hz。

6.根据权利要求3所述的基于悲观计数器的卫星导航环路参数设置方法，其特征在于，悲观计数器的值设置方法如下：如果鉴相器输出信号的值小于0.7，悲观计数器清零，乐观计数器加1；如果鉴相器输出信号的值大于0.7，悲观计数器加1，乐观计数器清零。