[发明专利]一种集装箱对箱引导系统

权利要求书

1.一种集装箱对箱引导系统，其特征在于：包括集装箱图像获取模块、对箱信息提示显示模块、中央处理模块；

集装箱图像获取模块包括设于集装箱吊具四个角上的摄像设备，通过摄像设备实时获取集装箱四个角的图像，传送到中央处理模块；

中央处理模块进行图像处理和分析，检测到集装箱四个角上目标位置，获得目标位置和当前吊具位置的差异，并给出引导吊具接近目标的修正信息；当吊具位置已对准了目标位置后，给出信号提示操作人员下降吊具进行落箱；

对箱信息提示显示模块用于显示中央处理模块给出的引导吊具接近目标的修正信息及提示操作人员下降吊具进行落箱的信号。

2.如权利要求1所述的一种集装箱对箱引导系统，其特征在于：所述目标为锁孔。

3.如权利要求2所述的一种集装箱对箱引导系统，其特征在于：所述中央处理模块将原图转换为灰度图像后阈值分割，然后选择规整的矩形作为锁孔位置，自动为不同的时段拍摄的不同集装箱图像找到合适的阈值，保证所有高度的图像的锁孔识别率。

4.如权利要求2或3所述的一种集装箱对箱引导系统，其特征在于：由于每个摄像设备安装位置和相应锁头的距离方位是已知的，并且标准集装箱锁孔的大小也是固定的，从而将吊具到达集装箱顶平面时锁头和相机的实际距离和方位转换为在每一幅图像中的像素距离和方位；又因为目标锁孔已经被识别出来，因而摄像设备所应该对准的目标位置点在每一幅图像中的像素坐标可以求得；结合图像物理中心计算得到拍摄每一幅图像时的误差方向和修正量，从而求得引导吊具接近目标的修正信息。

5.如权利要求1所述的一种集装箱对箱引导系统，其特征在于：所述对箱信息提示显示模块位于吊具操作员驾驶室内，用于显示获取的集装箱四个角的图像，目标位置和当前吊具位置被标注在图像上，并持续显示引导吊具接近目标的修正信息。

6.如权利要求2所述的一种集装箱对箱引导系统，其特征在于：所述摄像设备安装平面上配置三轴加速度传感器，来获得拍摄图像时摄像设备的倾角；根据锁孔物理大小和图像中锁孔所占的面积得出吊具离集装箱顶的高度，从而纠正近光轴图像因拍摄倾角产生的位置偏移。

7.如权利要求1或6所述的一种集装箱对箱引导系统，其特征在于：所述摄像设备为相机。