[发明专利]车辆行驶图像识别装置

权利要求书

1.一种车辆行驶图像识别装置，其特征在于，该装置包括：

获取模块，用于获取待识别的车辆行驶图像，所述待识别的车辆行驶图像为车辆在道路上行驶过程中所记录的图像；以及

识别模块，用于利用目标对象识别模型对所述待识别的车辆行驶图像中的目标对象进行识别。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，该装置还包括：

预处理模块，用于在利用目标对象识别模型对所述待识别的车辆行驶图像中的目标对象进行识别之前对所述待识别的车辆行驶图像进行预处理。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述预处理模块进一步用于：对所述待识别的车辆行驶图像进行感兴趣区域(ROI)提取和/或图像逆透视映射(IPM)。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述目标对象识别模型根据以下步骤建立：

建立训练样本集的步骤，其中该步骤包括：

采集多个包括目标对象的车辆行驶图像并标注出所述多个车辆行驶图像中的每一个车辆行驶图像中的目标对象，将所述多个车辆行驶图像以及对应的标注的目标对象作为训练集样本；

建立深度神经网络的步骤，其中该步骤包括：

将所述训练集样本中的所述多个车辆行驶图像作为深度神经网络的输入、所述训练集样本中的所述多个车辆行驶图像的对应的标注的目标对象作为所述深度神经网络的输出来进行训练；以及将训练完成后的深度神经网络作为目标对象识别模型。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述建立训练样本集的步骤进一步包括：

将所述多个车辆行驶图像进行预处理，所述预处理包括对所述多个车辆行驶图像进行感兴趣区域(ROI)提取和/或图像逆透视映射(IPM)；以及

将预处理后的多个车辆行驶图像以及对应的标注的目标对象作为训练集样本。

6.根据权利要求1-5中任一项权利要求所述的装置，其特征在于，其中所述目标对象为车辆行驶图像中的道路上的车道线。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述识别模块进一步用于：利用特征信息聚类和最小二乘法获得识别的车道线的参数方程和/或车道线的数量。