[发明专利]一种简易机器人精度检测装置以及检测方法

权利要求书

1.一种简易机器人精度检测装置，其特征在于，包括固定座(1)和用于安装在机器人的末端的负载块(2)；所述固定座(1)上设有用于检测负载块(2)水平位置的X轴千分(3)表和Y轴千分表(4)，以及检测负载块(2)竖直位置的Z轴千分表(5)，所述X轴千分(3)表的测量头的轴线、所述Y轴千分表(4)的测量头的轴线以及所述Z轴千分表(5)的测量头的轴线相互垂直设置；当机器人带动所述负载块(2)移动至所述固定座(1)时，所述负载块(2)分别抵接所述X轴千分(3)表的测量头、所述Y轴千分表(4)的测量头以及所述Z轴千分表(5)的测量头。

2.根据权利要求1所述的一种简易机器人精度检测装置，其特征在于，还包括接收显示装置，所述X轴千分(3)表、所述Y轴千分表(4)和所述Z轴千分表(5)均为数显千分表，所述接收显示装置分别与所述X轴千分(3)表、所述Y轴千分表(4)和所述Z轴千分表(5)电路连接，用于接收所述X轴千分(3)表、所述Y轴千分表(4)和所述Z轴千分表(5)传送的读数数据。

3.根据权利要求1所述的一种简易机器人精度检测装置，其特征在于，所述负载块(2)的侧边上固定有负载扩展板(7)，所述负载扩展板(7)上设有固定孔(8)。

4.根据权利要求1至3任一项所述的一种简易机器人精度检测装置，其特征在于，还包括分别用于夹持所述X轴千分(3)表、所述Y轴千分表(4)和所述Z轴千分表(5)的三个夹具(9)，三个所述夹具(9)均固定在所述固定座(1)上。

5.根据权利要求4所述的一种简易机器人精度检测装置，其特征在于，所述夹具(9)包括夹体A(9-1)和夹体B(9-2)，所述夹体A(9-1)固定在所述固定座(1)上，所述夹体B(9-2)与所述夹体A(9-1)通过螺钉固定连接，所述X轴千分(3)表、所述Y轴千分表(4)和所述Z轴千分表(5)分别夹持在三个所述夹具(9)的所述夹体A(9-1)与所述夹体B(9-2)之间。

6.根据权利要求1至3任一项所述的一种简易机器人精度检测装置，其特征在于，还包括工作台(6)，所述固定座(1)固定在所述工作台(6)上。

7.根据权利要求6所述的一种简易机器人精度检测装置，其特征在于，所述工作台(6)上设有贯穿所述工作台(6)上下的安装孔(10)，所述固定座(1)为L型结构，所述固定座(1)设在所述安装孔(10)的周边，且所述Z轴千分表(5)设在所述安装孔(10)的竖直上方。

8.一种简易机器人精度检测方法，其特征在于，采用上述权利要求1至7任一项所述的简易机器人精度检测装置检测机器人的精度，包括以下步骤：

步骤一，调试机器人，将负载块(2)安装在机器人的末端；

步骤二，将简易机器人精度检测装置放置于待检测的机器人的前下方，使得所述X轴千分表(3)的检测头的轴线、所述Y轴千分表(4)的检测头的轴线和所述Z轴千分表(5)的检测头的轴线分别与机器人对应的X轴、Y轴、Z轴三个方向一一对应；

步骤三，为机械人的运动进行编程，编写机器人的运动曲线，并且确保机器人在运动至运动终点时所述负载块(2)对所述X轴千分表(3)、所述Y轴千分表(4)和所述Z轴千分表(5)均造成抵压；

步骤四，运行机器人，使得机器人按照编写的运动曲线进行运动，在机器人在运动至运动终点时，采集所述X轴千分表(3)、所述Y轴千分表(4)和所述Z轴千分表(5)的数据，重复上述操作，多次检测，并且采集所述X轴千分表、所述Y轴千分表和所述Z轴千分表的数据。

9.根据权利要求8所述的一种简易机器人精度检测方法，其特征在于，所述步骤三中，编写机器人的运动曲线，确保机器人在运动至运动终点时所述负载块对所述X轴千分表(3)、所述Y轴千分表(4)和所述Z轴千分表(5)抵压行程小于10mm。

10.根据权利要求8所述的一种简易机器人精度检测方法，其特征在于，所述步骤四中，在机器人在运动至运动终点时，保持机器人对所述X轴千分表(3)、所述Y轴千分表(4)和所述Z轴千分表(5)的抵压时间大于等于1s。