[发明专利]一种全方位机器人焊接系统

说明书

本发明公开了焊接技术领域内的一种全方位机器人焊接系统，包括底座，底座上设置有焊接机器人，底座上设置有支撑座，两个支撑座之间转动支撑有旋转台，旋转台与旋转驱动机构传动连接，旋转台上设置有装夹机构，每组装夹机构分别对应一件待焊工件，旋转台上置有定位机构，每组装夹机构包括至少两组夹具，每组夹具包括固定架和活动架，固定架上设置有支撑待焊工件的支撑板，活动架上设置有压紧待焊工件的挤压板，挤压板的挤压面倾斜设置，挤压板的挤压面与待焊工件为线接触，旋转台上设置有驱动活动架来回移动的直线推动机构。本发明可以焊接焊缝位置比较隐蔽的工件，自动适应任何轨迹或角度的焊接作业。

技术领域

本发明属于焊接技术领域，特别涉及一种机器人焊接系统。

背景技术

中国专利数据库中，有一种六轴关节工业机器人，其专利申请号：201420718842.6；申请日：2014.11.26；公开号：CN 204278012 U；公开日：2015.04.22；其结构包括基座、墩、大臂、小臂、手腕和转动关节，所述转动关节包括伺服电机、减速机和旋转轴；所述基座与墩连接处构成第一转动关节，该关节的旋转轴呈竖直方向；所述墩与大臂连接处构成了第二转动关节，该关节的旋转轴呈水平方向；所述大臂与小臂连接处构成了第三转动关节，该关节的旋转轴呈水平方向；所述小臂与手腕连接处构成第四转动关节，该关节的旋转轴呈水平方向，且与第二转动关节和第三转动关节的旋转轴呈90 度；所述手腕前端装设有第五转动关节，该关节的旋转轴与第二转动关节和第三转动关节的旋转轴平行；所述手腕前端的端部装设有第六转动关节，该关节的旋转轴与第四转动关节的旋转轴同轴。该六轴关节机器人能够360°全方位自由移动或旋转，可以运用于装配、喷漆、搬运、焊接等领域。

现有技术中，通过在六轴关节机器人的前端安装焊枪，并采用定位夹具将待焊工件装夹住，以替代焊接工人实现自动焊接作业，大大提高了焊接效率和焊接精度。其不足之处在于：对于某些形状较为复杂的工件，工件需要焊接的焊缝位置容易被工件本身遮挡住，工件需要焊接的焊缝并不是充分暴露在外面，导致机器人在焊接移动过程中会与工件发生干涉，无法完成焊接作业。

发明内容

本发明的目的是提供一种全方位机器人焊接系统，使得焊接机器人能够对待焊接位置比较隐蔽的工件进行焊接，避免焊接机器人在移动过程中与待焊工件发生干涉。

本发明的目的是这样实现的：一种全方位机器人焊接系统，包括底座，底座上设置有可以在三维空间内自由移动的焊接机器人，所述底座上对应焊接机器人设置有两个支撑座，两个支撑座之间转动支撑有旋转台，旋转台与旋转驱动机构传动连接，旋转台上设置有若干组装夹待焊工件的装夹机构，每组装夹机构分别对应一件待焊工件，所述旋转台上对应每件待焊工件还分别设置有定位机构，所述每组装夹机构包括至少两组夹具，所述每组夹具包括固定连接在旋转台上的固定架和活动连接在旋转台上的活动架，所述固定架上设置有支撑待焊工件的支撑板，所述活动架上设置有压紧待焊工件的挤压板，挤压板的挤压面倾斜设置，所述挤压板的挤压面与待焊工件为线接触，所述旋转台上设置有驱动活动架来回移动的直线推动机构。