[发明专利]一种智能卫生陶瓷喷釉机器人装置

权利要求书

1.一种智能卫生陶瓷喷釉机器人装置，其特征在于：包含六自由度工业机器人（1）、Y型支架喷釉枪（2）、全智能控制设备（3）、滚轮双动式链条输送机（4）、输送机传动机构（5）、传感器气动阻挡挡板（6）、视觉识别房（7）、视觉识别系统（8）、三轴龙门式机器人（9）、装有伺服电机驱动的梯形车（10）、L型手臂结构（11）、三叉立式升降机（12）、喷釉房（13）、旋转工作台（14）、凹槽式工件盘（15）、气动限位气缸（16）、传感器自动门（17）、三根平行叉（18）和卫生瓷工件（19）；

六自由度工业机械人（1）和旋转工作台（14）放置在一个喷釉房（13）内，六自由度工业机械人（1）头部装有Y型支架喷釉枪（2），旋转工作台（14）上设置卫生瓷工件（19），Y型支架喷釉枪（2）将旋转工作台（14）上的卫生瓷工件（19）近距离全覆盖施釉，旋转工作台（14）自动旋转配合施釉；

Y型支架喷釉枪（2）为Y型手臂结构，Y型手臂结构（21）的一端为喷釉枪（22），用于喷釉，另一端夹有海绵体（23），用于擦釉；Y型手臂结构的顶部与六自由度工业机械人（1）相连接；

全智能控制设备（3）放置在喷釉房（13）的外面，将所有喷秞运动都定时定量的进行控制，实现多机一体化；

滚轮双动式链条输送机（4）的一端匹配喷釉房（13）内的旋转工作台（14），另一端匹配视觉识别房（7）中的视觉识别系统（8）；输送机传动机构（5）与滚轮双动式链条输送机（4）连接，滚轮双动式链条输送机（4）上设有凹槽式工件盘（15）和传感器气动阻挡挡板6，视觉识别系统（8）的输出端与全智能控制设备（3）连接；

喷釉房（13）设有传感器自动门（17），传感器自动门（17）外设有三轴龙门式机器人（9）；三轴龙门式机器人（9）装有伺服电机驱动的梯形车（10）、L型手臂结构（11）和三叉立式升降机（12），通过三轴联动，装有伺服电机驱动的梯形车（10）带动L型手臂结构（11）前行，三叉立式升降机（12）将卫生瓷工件（19）运送到旋转工作台（14）上；三叉立式升降机（12）前段装有三根平行叉（18），将凹槽式工件盘（15）上卫生瓷工件（19）插取，放入旋转工作台（14）上，施釉完成后，三根平行叉（18）再插取卫生瓷工件（19），放回滚轮双动式链条输送机（4）上，运送到指定位置。

2.一种智能卫生陶瓷喷釉机器人装置的使用方法，根据权利要求1所限定的一种智能卫生陶瓷喷釉机器人装置，其特征在于包含如下步骤：

当凹槽式工件盘（15）上的卫生瓷工件（19）经滚轮双动链条输送机（4）运送到喷釉房（13）时，滚轮双动链条输送机（4）上的卫生瓷工件（19）被传感器气动阻挡挡板（6）阻挡后，卫生瓷工件（19）在滚轮双动式链条输送机（4）上就地停留，不再随链条移动，视觉识别系统（8）拍照识别，将信号传送给全智能控制设备（3），启动三轴龙门式机器人（9）和六自由度工业机械人（1），按识别的形状执行下列相应动作：

传感器自动门（17）自动开启，传感器自动门（17）外的三轴龙门式机器人（9）动作，装有伺服电机驱动的梯形车（10）、L型手臂结构（11）和三叉立式升降机（12），通过三轴联动，装有伺服电机驱动的梯形车（10）带动L型手臂结构（11）前行；

三叉立式升降机（12）前段装有三根平行叉（18），将凹槽式工件盘（15）上卫生瓷工件（19）插取，放入旋转工作台（14）上；

六自由度工业机械人（1）和旋转工作台（14）工作，Y型支架喷釉枪（2）将旋转工作台（14）上的卫生瓷工件（19）近距离全覆盖施釉，旋转工作台（14）自动旋转配合施釉；

施釉结束后，三根平行叉（18）再插取卫生瓷工件（19），放回滚轮双动式链条输送机（4）上，运送到指定位置。