[发明专利]双足协调作动的爬壁式机器人

权利要求书

1.双足协调作动的爬壁式机器人，包括前足（1）和后足（3）、PLC控制器，

前足和后足，底部分别连接有两个负压部（12）；其特征在于：每一个负压部（12），包括负压端头（2），以及设于其内靠近墙壁设置的压力传感器以及距离传感器；

负压端头（2）通过伸缩杆（13）、伸缩套筒（14）和联轴器（15）连接在行走伺服电机（16）上获取动力，行走伺服电机（16）设于前足或后足内部；

伸缩移动杆，连接在前足和后足之间，包括依次固定在前足和后足之间的固定杆（4）、套筒（5）和固定杆（4），以及套在这三者外侧的弹簧（6）；

弹簧（6），靠近前足或者后足的一端通过竖向伺服电机（11）连接，进而驱动机器人前后运动；

套筒（5）的外侧左右位置方向连接有三通接头（7），三通接头（7）依次连接横向伸缩套筒（8）和横向运动杆（9）、横向伺服电机（10），所述横向伺服电机（10）驱动横向运动杆（9）横向运动，进而带动前足以及后足横向运动；

所述竖向伺服电机（11）、横向伺服电机（10）和行走伺服电机（16）共同连接PLC控制器，实现双足上下、左右协同作动。

2.根据权利要求1所述的双足协调作动的爬壁式机器人，其特征在于：每一个负压部（12）的负压端头（2）与伸缩杆（13）通过螺纹配合连接，同时伸缩套筒（14）和前足或后足之间也通过螺纹配合连接。

3.根据权利要求1所述的双足协调作动的爬壁式机器人，其特征在于：固定杆（4）与前足或后足之间通过螺钉固定连接。

4.根据权利要求1所述的双足协调作动的爬壁式机器人，其特征在于：所述横向伺服电机（10）通过相对于前足和后足平行的方向可移动的连接在前足与后足上。

5.根据权利要求4所述的双足协调作动的爬壁式机器人，其特征在于：所述横向伺服电机（10）左、右两侧分别设有一根横梁（17），所述横梁（17）与前足或后足之间至少设有一根横向伸缩杆（18），每一根所述横向伸缩杆（18）垂直于前足、后足和横梁（17）。

6.根据权利要求5所述的双足协调作动的爬壁式机器人，其特征在于：每一根所述横向伸缩杆（18）外侧还设有回复弹簧（19）。