[发明专利]一种巡逻机器人的辅助定位装置及室内巡逻方法

权利要求书

1.一种巡逻机器人的辅助定位装置，其特征在于：包括有主控模块，主控模块的信号输入端连接有陀螺仪，主控模块与蓝牙模块双向通信连接，主控模块还连接电源模块；所述主控模块、陀螺仪、蓝牙模块、电源模块封装为一个整体结构，所述整体结构安装在待巡逻的房间的门上且安装方向向外。

2.根据权利要求1所述的一种巡逻机器人的辅助定位装置，其特征在于：所述主控模块通过蓝牙模块与巡逻机器人进行通信。

3.一种基于巡逻机器人的辅助定位装置的室内巡逻方法，其特征在于包括以下步骤：

（1）在待巡逻的室内的每个房间的门上安装均安装一个辅助定位装置；

（2）开始巡逻，巡逻机器人寻找附近辅助定位装置的蓝牙模块的RSSI值，与最近的辅助定位装置建立连接；

（3）向连接的辅助定位装置的方向不断靠近；

（4）通过与辅助定位装置通信，获取陀螺仪的方向数据；

（5）巡逻机器人对比自身陀螺仪数据并判断方向：

1）所移动的方向是向门外方向，则记录该辅助定位装置的ID并排除，返回步骤（2）；

2）所移动的方向是向门内方向，则继续行走进入房间，按照一定轨迹巡逻一定时间后，返回步骤（2）。