[发明专利]全向机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种全向机器人，其特征在于，包括：架体，所述架体的两端设有两组行走机构，一组所述行走机构高于另一组所述行走机构设置，且两组所述行走机构的高度差与两边具有高度差的地形结构的高度一致；所述行走机构为麦克纳姆轮组。

2.根据权利要求1所述的全向机器人，其特征在于，所述麦克纳姆轮组包括两个麦克纳姆轮；四个所述麦克纳姆轮与所述两边具有高度差的地形结构垂直设置。

3.根据权利要求1所述的全向机器人，其特征在于，所述麦克纳姆轮组包括两个麦克纳姆轮；四个所述麦克纳姆轮与所述两边具有高度差的地形结构平行设置。

4.根据权利要求2或3所述的全向机器人，其特征在于，每个所述麦克纳姆轮均连接有减速器及驱动电机。

5.根据权利要求4所述的全向机器人，其特征在于，所述架体上设置有容纳物资的盒体。

6.根据权利要求5所述的全向机器人，其特征在于，所述架体包括多个依次间隔并列设置的支撑梁，每个所述支撑梁包括垂直连接的横梁和纵梁；所述横梁的一端设置有一组所述行走机构，所述横梁的另一端与所述纵梁的一端连接，所述纵梁的另一端设置有另一组所述行走机构；所述盒体设置在所述横梁上。

7.根据权利要求6所述的全向机器人，其特征在于，还包括：加固梁，所述加固梁的一端与所述横梁连接、另一端与所述纵梁连接。

8.根据权利要求1所述的全向机器人，其特征在于，较高的一组所述行走机构处设置有一对距离传感器。

9.根据权利要求8所述的全向机器人，其特征在于，两个所述距离传感器分别位于所述架体的轴线两侧对称设置，且所述距离传感器临近所述麦克纳姆轮设置。

10.一种全向机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

在两个距离传感器的连线中点建立第一坐标系；

在两边具有高度差的地形结构台面的台阶上建立第二坐标系；

确定所述第一坐标系相对于所述第二坐标系的位置及夹角；

确定所述全向机器人的中心在所述第一坐标系中的坐标；

确定所述全向机器人的中心在所述第二坐标系中的坐标；

计算出所述全向机器人的线速度及角速度。