[发明专利]一种仿人机器人偏摆力矩控制方法在审
| 申请号： | 201611194751.7 | 申请日： | 2016-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN108227484A | 公开（公告）日： | 2018-06-29 |
| 发明（设计）人： | 杨亮 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学中山学院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 528400 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 偏摆 仿人机器人 力矩控制 踝关节 步行 机器人 应用范围广 踝关节位置 补偿偏移 控制性能 力矩补偿 目标建立 能量消耗 能量效率 优化方程 在线迭代 重物 等效力 最小化 上臂 双足 算法 | ||
【权利要求书】：
1.一种仿人机器人偏摆力矩控制方法，其特征在于：所述偏摆力矩控制方法通过控制踝关节消除偏摆力矩对步行稳定性的影响，通过建立支撑足受力模型并以最小化踝关节等效力为目标建立优化方程1，采用在线迭代算法得到踝关节位置补偿偏移量。
2.根据权利要求1所述的一种仿人机器人偏摆力矩控制方法，其特征在于，步行过程中产生的偏摆力矩主要通过控制踝关节完成。
3.根据权利要求1所述的一种仿人机器人偏摆力矩控制方法，其特征在于，所述优化方程1建立方法如下：根据机器人步行平衡原理，建立支撑足受力模型，以踝关节等效力最小为优化目标,根据支撑足受力模型垂直方向的力矩平衡条件建立的优化方程1。
4.根据权利要求1所述的一种仿人机器人偏摆力矩控制方法，其特征在于,所述支撑足部受力模型将步行过程中躯干及四肢运动对稳定性造成的影响抽象为作用在踝关节上的等效力及力矩。
5.根据权利要求1所述的一种仿人机器人偏摆力矩控制方法，其特征在于,所述在线迭代算法采用迭代不等式生成时间序列，当超过最大迭代次数或，其中为可调整的最小误差，则迭代停止，得到解，其中，向量的前三个分量为等效力的值。
6.根据权利要求1所述的一种仿人机器人偏摆力矩控制方法，其特征在于,踝关节位置矫正量可由踝关节加速度的修正量计算得到，且。
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