[发明专利]控制装置、控制程序以及记录介质

说明书

本发明涉及一种控制装置、控制程序以及记录介质。本发明利用简单的结构来高精度地控制旋转体的位置。控制器(1)将用于对工件(34)的旋转进行控制的脉冲给予至伺服驱动器(2)，所述工件(34)通过所述伺服驱动器(2)使用表示指令位置的所述脉冲的脉冲数来驱动的马达(31)，以经由减速机(33)的规定减速比来旋转。控制器(1)具备计数范围决定部(132)，该计数范围决定部(132)决定对所述脉冲数进行计数的指令位置计数器(21a)的计数范围。计数范围决定部(132)将马达(31)每旋转一圈的规定脉冲数乘以所述减速比的倒数及修正值，并且决定使乘法结果成为整数的所述修正值。

技术领域

本发明涉及一种对旋转体的旋转进行控制的控制装置。

背景技术

进行运动(motion)控制的控制器(controller)使用在用户程序(user program)中指令的目标值(位置、速度、扭矩(torque)等)，以固定的周期来执行为了实现所需的动作而需要的、对马达(motor)等的控制对象的指令位置的输出以及从控制对象的信息获取。此种控制器中，例如专利文献1所记载，将旋转体的指令移动量转换为伺服驱动器(servodriver)所处理的脉冲(pulse)数的单位。

例如，在通过马达来使圆台(table)等旋转体旋转的系统(system)中驱动旋转体的情况下，在用户程序的制作时，表示旋转体位置的指令位置是以角度为单位来设定。与此相对，马达的驱动器以脉冲为单位来处理指令值，因此要将指令位置的单位由角度转换为脉冲数。例如，当从0°至360°旋转一圈时返回0°，在从0°开始反复旋转的坐标系中，将马达旋转一圈(360°)换算成规定的脉冲数。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开平5-150808号公报(1993年6月18日公开)

发明内容

[发明所要解决的课题]

且说，驱动器中，借助偏差计数器(counter)，基于指令位置与当前位置的偏差脉冲来进行马达的控制。为了获得该偏差脉冲，必须对表示指令位置的脉冲与表示当前位置的脉冲进行计数。为了进行该计数，一般使用环形计数器(ring counter)。环形计数器在旋转体的旋转开始的同时，从计数下限值开始对指令位置的脉冲进行计数，当旋转体旋转一圈而指令位置的脉冲数达到计数上限值时，再次从计数下限值开始进行计数。

所述系统中，在使用利用齿轮的减速机来对作为旋转体的工件(work)进行减速驱动的情况下，根据减速机的减速比，将工件每旋转一圈的移动量转换成脉冲单位时，有时为非整数。此时，由于控制器对驱动器给予的指令位置为整数值，因此每当工件旋转时便会产生小数值部分的尾数。若每当环形计数器的计数由计数上限值切换为下限值时，在控制器侧舍去该尾数，则在工件反复旋转的期间，数值上的旋转与实际的旋转之间产生偏差。

例如，在相对于马达旋转五圈而工件旋转三圈的情况下，减速机的减速比为3/5。此时，考虑到该减速比的工件旋转一圈的转换脉冲数P如下式所示，通过将马达旋转一圈的规定脉冲数(10000脉冲)乘以减速比的倒数而求出。

P＝10000×(5/3)＝16666.66666...

由于作为指令位置的转换脉冲数P必须为整数，因此在舍去所述小数值(0.66666...)的情况下，以脉冲数来表示工件旋转位置的脉冲位置如图7的(c)所示，当每旋转一圈而达到环形计数器的计数上限值即16666时，恢复为计数下限值0。因此，实际受到驱动的工件的位置(工件位置)如图7的(a)部分所示表示，与此相对，基于舍去了小数值的转换脉冲数P的工件位置如图7的(b)部分所示产生了偏差D。该偏差D通过累积，从而每当重复旋转时放大。