[发明专利]外骨骼单元、柔性外表面及移动车辆

权利要求书

1.一种外骨骼单元，用于组成柔性外表面，其特征在于，包括：

单元本体，其具有用于包覆在车体的外侧；

控制机构，其位于所述单元本体的内侧，所述控制机构用于驱动所述单元本体在空间内具有至少三个方向上的转动自由度以及三个方向上的移动自由度，以使多个所述单元本体拼合成多种形态的柔性外表面；

所述控制机构包括固定控制杆、多个连杆组以及转动驱动组，所述单元本体铰接在所述固定控制杆上，所述转动驱动组通过多个所述连杆组驱动所述单元本体在至少三个方向上转动；

所述控制机构还包括横移驱动组，所述横移驱动组用于驱动所述单元本体至少在三个方向上横移；

所述控制机构还包括控制盘，所述控制盘铰接在所述固定控制杆上，所述连杆组具有三个，三个所述连杆组设置于所述控制盘与所述单元本体之间且以所述固定控制杆为中心均匀周向分布，所述转动驱动组包括三个从动控制杆和三个长度可变的主动控制杆，三个所述从动控制杆的一端分别同时连接相邻两个所述连杆组，另一端铰接在所述控制盘上；三个所述主动控制杆以所述固定控制杆为中心均匀周向布置于所述控制盘的下方，并通过改变长度来改变所述控制盘的倾斜形态以改变所述单元本体的空间形态。

2.如权利要求1所述的外骨骼单元，其特征在于，所述横移驱动组包括三个双作用气缸，三个所述双作用气缸分别设置于相邻两个所述连杆组之间。

3.如权利要求1所述的外骨骼单元，其特征在于，所述主动控制杆为气动肌肉。

4.如权利要求1所述的外骨骼单元，其特征在于，所述单元本体为正六边形的单元本体。

5.如权利要求1所述的外骨骼单元，其特征在于，所述单元本体的外表面附着有由高分子弹性材料制成的补偿层，以当所述单元本体的外表面受压时，所述补偿层弥补所述单元本体之间的间隙。

6.一种柔性外表面，其特征在于，所述柔性外表面由多个如权利要求1至5中任意一项所述的外骨骼单元拼合而成。

7.一种移动车辆，其特征在于，所述移动车辆的外表面至少部分由权利要求6所述的柔性外表面组成。