[发明专利]基于GPS的自学习导航游弋式水质监测系统

权利要求书

1.一种基于GPS的自学习导航游弋式水质监测系统，以双体式模型船作为载体，由运动控制模块、CC2530协调器、ZigBee网络、CC2530终端节点、电子罗盘、遥控器、荧光法溶解氧传感器、PH传感器、GPS定位模块、PH变送器、RS485总线、GPRS-DTU模块、远程服务器、客户端组成；首先，采用CC2530协调器作为模型船的运动主控制器和遥控控制器，其中模型船的CC2530协调器作为ZigBee网络的汇聚节点，CC2530终端节点通过遥控器实现测量船的现场手动路线示范遥控；其次，将模型船运动控制模块、荧光法溶解氧传感器、PH传感器和GPS定位模块通过RS485总线连接到GPRS-DTU模块，再通过GPRS网络将信息上传到远程服务器，远程服务器对水质参数信息进行解码还原存入数据库，对各测量点GPS地理信息进行存储，自学习出合理的自动导航测量路径；最后，自动方式下，根据自动导航测量路径，模型船自动运行，远程服务器与客户端进行数据交互，实现对水质信息的多点移动监测。

2.根据权利要求1所述的基于GPS的自学习导航游弋式水质监测系统，其特征在于：所述的CC2530协调器与运动控制模块相连；所述的CC2530协调器、荧光法溶解氧传感器、GPS定位模块、PH变送器分别与RS485总线相连；所述的RS485总线与GPRS-DTU模块相连；所述的GPRS-DTU模块与远程服务器相连；所述的远程服务器与客户端相连；所述的PH传感器与PH变送器相连；所述的ZigBee网络分别与CC2530协调器、CC2530终端节点相连；所述的CC2530终端节点分别与电子罗盘、遥控器相连。

3.根据权利要求1所述的基于GPS的自学习导航游弋式水质监测系统，其特征在于：所述的运动控制模块包括左电机、右电机和驱动电路。

4.根据权利要求3所述的基于GPS的自学习导航游弋式水质监测系统，其特征在于：所述的驱动电路分别与左电机、右电机相连。

5.根据权利要求1所述的基于GPS的自学习导航游弋式水质监测系统，其特征在于：所述的荧光法溶解氧传感器采用Y500-B型荧光法溶解氧传感器；所述的PH传感器采用HJ-100B型传感器。

6.根据权利要求1所述的基于GPS的自学习导航游弋式水质监测系统，其特征在于：所述的GPRS-DTU模块支持永久在线,支持TCP通信协议，具有自动连接功能。

7.根据权利要求1所述的基于GPS的自学习导航游弋式水质监测系统，其特征在于：所述的PH变送器采用PHB-300C型变送器。