[发明专利]一种地图数据自动检测方法和装置、及混合导航系统

权利要求书

1.一种地图数据自动检测方法，其特征在于，该自动检测方法包括：

调用当前典型场景下车道变化点对应的预先建立的理论位置模型，所述理论位置模型用于计算所述典型场景下分歧点与车道变化点之间的距离；所述典型场景包括：高速主线分流点场景、高主线合流点场景、高速主线收费站场景、高速匝道收费站场景、一般道路路口场景中至少一种场景；

获取所述典型场景下的道路设计规范参数的真值；

获取所述典型场景下地图数据中的分歧点与车道变化点之间的距离，并根据所述道路设计规范参数的真值以及所述理论位置模型，计算所述典型场景下分歧点与车道变化点之间的距离；所述理论位置模型包括道路设计规范参数以及道路设计规范参数的系数；所述分歧点包括高速主线分流点、高速主线合流点、高速主线收费站、高速匝道收费站以及一般道路路口中的至少一者；所述典型场景下车道变化点的理论位置模型包括：高速主线分流点处车道变化点的理论位置模型、高速主线合流点处车道变化点的理论位置模型、高速主线收费站处车道变化点的理论位置模型、高速匝道收费站处车道变化点的理论位置模型以及一般道路路口处车道变化点的理论位置模型中的至少一者；

所述高速主线分流点处车道变化点的理论位置模型包括：L_C＝K₁*L₁+K₂*L₂+K₃*L₃；其中，L_C为分流点到车道变化点的距离，L₁为变速段长度，L₂为渐变段长度，L₃为辅助段长度，K₁、K₂、K₃均为分流点速度系数；

所述高速主线合流点处车道变化点的理论位置模型包括：L_C＝K₁*L₁+K₂*L₂+K₃*L₃；其中，L_C为合流点到车道变化点的距离，L₁为变速段长度，L₂为渐变段长度，L₃为辅助段长度，K₁、K₂、K₃均为合流点速度系数；

所述高速主线收费站处车道变化点的理论位置模型包括：L_C＝L₀+S*7；其中，S＝W₁-W₂，W₁＝N₁₁*W₁₁+N₁₂*W₁₂+(N₁₁+N₁₂-0.5)*W₁₃+W₁₄，W₂＝N₂*W₂₁+0.5*W₂₂+W₂₃+W₂₄，L_C为高速主线收费站点到车道变化点的距离，L₀为广场钢筋路面长度，S为广场过渡宽度，W₁为单侧收费站广场中心线宽，W₂为单侧路面宽度，W₁₁为一般收费站宽度，W₁₂为ETC收费站宽度，W₁₃为收费岛宽度，W₁₄为路肩宽度，N₁₁为单侧一般收费站个数，N₁₂为单侧ETC收费站个数，W₂₁为车道宽度，W₂₂为中央隔离带宽度，W₂₃为硬路肩宽度，W₂₄为路缘石宽度，N₂为单侧车道个数；

所述高速匝道收费站处车道变化点的理论位置模型包括：L_C＝L₀+S*5，其中L_C为高速匝道收费站点到车道变化点的距离，L₀为广场钢筋路面长度，S为广场过渡宽度；

所述一般道路路口处车道变化点的理论位置模型包括：L_C＝L₀+V²*W/15，其中，L_C为车道变化点到一般道路路口的距离，L₀为一般道路路口实线隔离带长度，V为设计速度，W为变化宽度；

根据计算得到的所述典型场景下分歧点与车道变化点之间的距离、所述地图数据中的分歧点与车道变化点之间的距离，检测地图数据中的分歧点与车道变化点之间的距离是否异常。