[发明专利]移栽机械手

权利要求书

1.移栽机械手，其特征在于：包括输送机（Ⅲ），输送机（Ⅲ）上设有移栽机械手三方向移动装置（Ⅱ），移栽机械手三方向移动装置（Ⅱ）连接有移栽机械手末端装置（Ⅰ）；移栽机械手末端装置（Ⅰ）包括两块侧板（1），两块侧板（1）之间经光轴卧式支撑座（9）设有两根光轴（8），两根光轴（8）上设有多个滑块（2），两侧的滑块（2）上分别铰接有短连杆（3），其余滑块（2）上铰接有长连杆（4），长连杆（4）与短连杆（3）铰接连接，相邻的长连杆（4）之间铰接连接，铰接处连接有经气缸安装脚架（5）固定的末端气缸（6）；所述每块滑块（2）侧部经气动手指垫块（10）设有气动手指（7），气动手指（7）上设有夹手夹片（11）。

2.根据权利要求1所述的移栽机械手，其特征在于：所述两块侧板（1）上设有末端顶板（12），末端顶板（12）上设有末端连接安装块（13）；所述末端气缸（6）经杆端关节轴承（14）与铰接处连接。

3.根据权利要求2所述的移栽机械手，其特征在于：所述移栽机械手三方向移动装置（Ⅱ）包括四个呈矩形设置在铝型材支架（15）上的轴承座（16），左右两个轴承座（16）之间分别设有传动轴（18），每根传动轴（18）两端分别设有同步带轮（47），同侧同步带轮（47）之间设有同步带；后侧的传动轴（18）通过联轴器（25）连接有大同步带轮（26），联轴器（25）经短轴设置在支撑座上，支撑座经立式支撑座垫块（27）安装在安装底板b（28）上，大同步带轮（26）经同步带连接有小同步带轮（24），小同步带轮（24）连接有步进电机（20），步进电机（20）经立式支撑座（23）安装在立式支撑座安装块（21）上，立式支撑座安装块（21）通过螺栓螺母设置在安装底板a（19）上，安装底板a（19）上设有螺纹块（22）；铝型材支架（15）上设有两根带铝托光轴导轨（17），同侧同步带轮（47）之间的同步带分别通过同步带压块（35）连接有Y轴板（32），两侧的Y轴板（32）分别设有与两侧的带铝托光轴导轨（17）配合的直线滑块（34），左侧的直线滑块（34）设有三个开口，右侧的直线滑块（34）设有两个开口；每块Y轴板（32）上设有两个轴壳座安装板垫块（33）和两个光轴立式支撑座（48），左右的两侧的光轴立式支撑座（48）之间设有X方向光轴（49），同侧的两个轴壳座安装板垫块（33）上安装有轴壳座安装板（31），轴壳座安装板（31）上设有两个内部装有轴承的轴壳座（30），两个轴壳座（30）之间设有一根短轴（50），短轴（50）上安装有两个同步带轮a（51），左侧的短轴（50）通过联轴器连接步进电机a（29）；左右两侧同步带轮a（51）经同步带a连接，同步带a通过同步带压块（42）连接有Z轴板（52），Z轴板（52）四个角上安装有四个箱式直线轴承（41），四个箱式直线轴承（41）穿过两根X方向光轴（49），所述Z轴板（52）中央通过连接件设有一个双轴气缸（39），双轴气缸（39）顶部连接有导向轴上安装板（38）连接，导向轴上安装板（38）通过两根导向轴（37）连接有导向轴下安装板（40），两根导向轴（37）分别穿过Z轴板（52）。

4.根据权利要求3所述的移栽机械手，其特征在于：所述导向轴下安装板（40）与末端连接安装块（13）之间螺钉连接。

5.根据权利要求1所述的移栽机械手，其特征在于：所述输送机（Ⅲ）与移栽机械手三方向移动装置（Ⅱ）之间通过铝型材a（45）、铝型材b（46）定位安装。