[发明专利]移栽机械手在审
申请号: | 201611176050.0 | 申请日: | 2016-12-19 |
公开(公告)号: | CN106576538A | 公开(公告)日: | 2017-04-26 |
发明(设计)人: | 顾佳飞;玄东吉;张成浩;郑良俊;管天源;申允德 | 申请(专利权)人: | 温州大学 |
主分类号: | A01C11/02 | 分类号: | A01C11/02;B25J15/08 |
代理公司: | 杭州新源专利事务所(普通合伙)33234 | 代理人: | 余冬 |
地址: | 325035 浙江省温州市瓯海经济*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 移栽 机械手 | ||
1.移栽机械手,其特征在于:包括输送机(Ⅲ),输送机(Ⅲ)上设有移栽机械手三方向移动装置(Ⅱ),移栽机械手三方向移动装置(Ⅱ)连接有移栽机械手末端装置(Ⅰ);移栽机械手末端装置(Ⅰ)包括两块侧板(1),两块侧板(1)之间经光轴卧式支撑座(9)设有两根光轴(8),两根光轴(8)上设有多个滑块(2),两侧的滑块(2)上分别铰接有短连杆(3),其余滑块(2)上铰接有长连杆(4),长连杆(4)与短连杆(3)铰接连接,相邻的长连杆(4)之间铰接连接,铰接处连接有经气缸安装脚架(5)固定的末端气缸(6);所述每块滑块(2)侧部经气动手指垫块(10)设有气动手指(7),气动手指(7)上设有夹手夹片(11)。
2.根据权利要求1所述的移栽机械手,其特征在于:所述两块侧板(1)上设有末端顶板(12),末端顶板(12)上设有末端连接安装块(13);所述末端气缸(6)经杆端关节轴承(14)与铰接处连接。
3.根据权利要求2所述的移栽机械手,其特征在于:所述移栽机械手三方向移动装置(Ⅱ)包括四个呈矩形设置在铝型材支架(15)上的轴承座(16),左右两个轴承座(16)之间分别设有传动轴(18),每根传动轴(18)两端分别设有同步带轮(47),同侧同步带轮(47)之间设有同步带;后侧的传动轴(18)通过联轴器(25)连接有大同步带轮(26),联轴器(25)经短轴设置在支撑座上,支撑座经立式支撑座垫块(27)安装在安装底板b(28)上,大同步带轮(26)经同步带连接有小同步带轮(24),小同步带轮(24)连接有步进电机(20),步进电机(20)经立式支撑座(23)安装在立式支撑座安装块(21)上,立式支撑座安装块(21)通过螺栓螺母设置在安装底板a(19)上,安装底板a(19)上设有螺纹块(22);铝型材支架(15)上设有两根带铝托光轴导轨(17),同侧同步带轮(47)之间的同步带分别通过同步带压块(35)连接有Y轴板(32),两侧的Y轴板(32)分别设有与两侧的带铝托光轴导轨(17)配合的直线滑块(34),左侧的直线滑块(34)设有三个开口,右侧的直线滑块(34)设有两个开口;每块Y轴板(32)上设有两个轴壳座安装板垫块(33)和两个光轴立式支撑座(48),左右的两侧的光轴立式支撑座(48)之间设有X方向光轴(49),同侧的两个轴壳座安装板垫块(33)上安装有轴壳座安装板(31),轴壳座安装板(31)上设有两个内部装有轴承的轴壳座(30),两个轴壳座(30)之间设有一根短轴(50),短轴(50)上安装有两个同步带轮a(51),左侧的短轴(50)通过联轴器连接步进电机a(29);左右两侧同步带轮a(51)经同步带a连接,同步带a通过同步带压块(42)连接有Z轴板(52),Z轴板(52)四个角上安装有四个箱式直线轴承(41),四个箱式直线轴承(41)穿过两根X方向光轴(49),所述Z轴板(52)中央通过连接件设有一个双轴气缸(39),双轴气缸(39)顶部连接有导向轴上安装板(38)连接,导向轴上安装板(38)通过两根导向轴(37)连接有导向轴下安装板(40),两根导向轴(37)分别穿过Z轴板(52)。
4.根据权利要求3所述的移栽机械手,其特征在于:所述导向轴下安装板(40)与末端连接安装块(13)之间螺钉连接。
5.根据权利要求1所述的移栽机械手,其特征在于:所述输送机(Ⅲ)与移栽机械手三方向移动装置(Ⅱ)之间通过铝型材a(45)、铝型材b(46)定位安装。
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