[发明专利]马达控制装置、马达控制方法及记录介质

权利要求书

1.一种马达控制装置，进行控制对象中所含的马达的控制，所述马达控制装置的特征在于包括：

反馈控制部，基于对所述马达的旋转状态进行检测的旋转检测器的检测值，生成用于使所述马达驱动的驱动用扭矩指令值；以及

前馈控制部，生成模型指令值，并输出至所述反馈控制部，

所述反馈控制部包括补偿部以及第2扭矩限制部，所述补偿部根据所述马达中产生的动摩擦扭矩、粘性摩擦扭矩、偏载扭矩、因外部干扰因素产生的外部干扰扭矩，生成将这些扭矩组合而成的修正扭矩值，并将所述修正扭矩值加至所述驱动用扭矩指令值，所述第2扭矩限制部将所述驱动用扭矩指令值限制在第2限制范围内，

所述前馈控制部包括设定部以及第1扭矩限制部，所述第1扭矩限制部将所述模型指令值中所含的模型扭矩指令值限制在第1限制范围内，所述设定部将所述第2限制范围的上限值减去所述修正扭矩值所得的值设定为所述第1限制范围的上限值，将所述第2限制范围的下限值减去所述修正扭矩值所得的值设定为所述第1限制范围的下限值。

2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其特征在于，

所述设定部设定所述第1限制范围的上限值及下限值，

所述设定部是以绝对值成为大于0的值的方式来设定所述第1限制范围的上限值及下限值。

3.根据权利要求1所述的马达控制装置，其特征在于，

所述设定部在从所述第2限制范围的上限值减去所述修正扭矩值所得的第1减法值为大于0的第1规定值以上的情况下，将所述第1减法值设为所述第1限制范围的上限值，在所述第1减法值小于所述第1规定值的情况下，将所述第1规定值设为所述第1限制范围的上限值，在从所述第2限制范围的下限值减去所述修正扭矩值所得的第2减法值为小于0的第2规定值以下的情况下，将所述第2减法值设为所述第1限制范围的下限值，在所述第2减法值大于所述第2规定值的情况下，将所述第2规定值设为所述第1限制范围的下限值。

4.根据权利要求3所述的马达控制装置，其特征在于，

所述设定部按照来自用户的输入来决定所述第1规定值及所述第2规定值。

5.一种马达控制方法，进行控制对象中所含的马达的控制，所述马达控制方法的特征在于包括：

前馈工序，生成模型指令值；以及

反馈工序，基于所述模型指令值与对所述马达的旋转状态进行检测的旋转检测器的检测值，生成用于使所述马达驱动的驱动用扭矩指令值，

在所述反馈工序中，根据所述马达中产生的动摩擦扭矩、粘性摩擦扭矩、偏载扭矩、因外部干扰因素产生的外部干扰扭矩，生成将这些扭矩组合而成的修正扭矩值，并将所述修正扭矩值加至所述驱动用扭矩指令值，将所述驱动用扭矩指令值限制在第2限制范围内，

在所述前馈工序中，将所述模型指令值中所含的模型扭矩指令值限制在第1限制范围内，将所述第2限制范围的上限值减去所述修正扭矩值所得的值设定为所述第1限制范围的上限值，将所述第2限制范围的下限值减去所述修正扭矩值所得的值设定为所述第1限制范围的下限值。

6.一种记录介质，其特征在于，其记录有信息处理程序且计算机可读取，其中所述信息处理程序用于使所述计算机作为权利要求1至4中任一项所述的马达控制装置发挥功能，所述信息处理程序的特征在于，其用于使所述计算机作为所述各部发挥功能。