[发明专利]一种爬壁检测机器人

权利要求书

1.一种爬壁检测机器人，其特征在于：包括探伤及厚度检测系统、视频检测系统(3)和底盘系统，其中底盘系统包括车底平板(4)、从动轮组件(5)、驱动电机(7)及驱动轮部分(9)，所述驱动轮部分(9)与从动轮组件(5)分别安装在车底平板(4)的前后两端，该驱动轮部分(9)通过传动装置与安装在所述车底平板(4)上的驱动电机(7)相连；所述视频检测系统(3)安装在车底平板(4)的前端，所述探伤及厚度检测系统位于该视频检测系统(3)的后面，包括检测固定板(2)、弹性支撑组件(14)、测厚仪组件(10)及磁粉探伤仪(6)，该检测固定板(2)通过弹性支撑组件(14)与所述车底平板(4)连接，相对于该车底平板(4)可伸缩，所述测厚仪组件(10)与磁粉探伤仪(6)分别穿过车底平板(4)安装在检测固定板(2)上，该磁粉探伤仪(6)随所述检测固定板(2)的伸缩始终贴合于检测平面。

2.根据权利要求1所述的爬壁检测机器人，其特征在于：所述弹性支撑组件(14)包括弹簧上盖(11)、弹簧(12)及弹簧底座(13)，该弹簧底座(13)安装在所述车底平板(4)上，所述弹簧上盖(11)与检测固定板(2)相连，所述弹簧(12)容置于弹簧上盖(11)与弹簧底座(13)围成的空间内，两端分别与该弹簧上盖(11)、弹簧底座(13)连接。

3.根据权利要求1或2所述的爬壁检测机器人，其特征在于：所述检测固定板(2)呈方形，其四角均设有所述弹性支撑组件(14)，所述磁粉探伤仪(6)的顶端通过连杆(15)固接在该检测固定板(2)的中间位置，下端与检测平面贴合，所述测厚仪组件(10)位于磁粉探伤仪(6)的侧后方，顶端固定在所述检测固定板(2)上。

4.根据权利要求1所述的爬壁检测机器人，其特征在于：所述测厚仪组件(10)包括固定筒(28)、电磁铁(29)、探测头(30)及探头固定座(31)，该固定筒(28)的上端安装在所述检测固定板(2)上，所述电磁铁(29)安装在固定筒(28)中，该电磁铁(29)的推杆(34)下端由所述固定筒(28)的下端伸出、连接有探头固定座(31)，所述探测头(30)安装在该探头固定座(31)中。

5.根据权利要求1所述的爬壁检测机器人，其特征在于：所述视频检测系统(3)包括轴流风扇(16)、视频壳体(17)、摄像头(18)及固定耳片(19)，该视频壳体(17)通过所述固定耳片(19)安装在车底平板(4)上，所述轴流风扇(16)及摄像头(18)均安装在视频壳体(17)内，该轴流风扇(16)位于摄像头(18)的后方，出风口对准所述摄像头(18)。

6.根据权利要求5所述的爬壁检测机器人，其特征在于：所述视频壳体(17)相对的两侧均通过固定耳片(19)与车底平板(4)相连，所述固定耳片(19)呈“L”形，该“L”形的长边与所述视频壳体(17)连接，短边固定在所述车底平板(4)上，在所述“L”形的长边上开设有用于调节摄像头(18)视频角度的弧形滑道(32)。

7.根据权利要求1所述的爬壁检测机器人，其特征在于：所述从动轮组件(5)、驱动电机(7)、传动装置及驱动轮部分(9)为两组，对称设置在所述车底平板(4)下表面的左右两侧，每侧从前至后依次安装驱动轮部分(9)、传动装置、驱动电机(7)及从动轮组件(5)。

8.根据权利要求1或7所述的爬壁检测机器人，其特征在于：所述驱动轮部分(9)包括内外设置的永磁轮片(24)及橡胶轮片(25)，各轮片之间通过螺杆串联；所述从动轮组件(5)为偏心万象轮，通过螺栓杆固定在所述车底平板(4)上。

9.根据权利要求8所述的爬壁检测机器人，其特征在于：所述驱动轮部分(9)还包括清洁组件，该清洁组件包括固定夹(26)及非金属刮板(27)，所述固定夹(26)安装在车底平板(4)上、并夹持有非金属刮板(27)，该非金属刮板(27)的前缘与所述永磁轮片(24)及橡胶轮片(25)抵接。

10.根据权利要求1或7所述的爬壁检测机器人，其特征在于：所述传动装置为锥齿轮传动装置，包括弹性联轴器(8)、小锥齿轮轴(20)、小锥齿轮(21)、大锥齿轮(22)及大锥齿轮轴(23)，所述驱动电机(7)的输出轴通过该弹性联轴器(8)与小锥齿轮轴(20)相连，所述大锥齿轮轴(23)为驱动轮部分(9)的轮轴延伸而成，所述小锥齿轮(21)及大锥齿轮(22)分别安装在小锥齿轮轴(20)和大锥齿轮轴(23)上，且相互啮合传动。