[发明专利]基于RFID的机器人对室内目标实时动态定位监控方法

说明书

本发明公开了一种基于RFID的机器人对室内目标实时动态定位监控方法，利用RFID与机器人解决室内定位监控实时性差、成本高问题。“协助定位标签”布局室内固定物上以坐标定位，“需要定位标签”贴目标以定位监控，行走机器人安装RFID阅读器，阅读器与标签信息交互。标签编码设标签ID、类别及监测目标信息。将阅读器检测到的信号强度大到小分档，对应近到远距离分档，机器人通过“协助定位标签”更新自身坐标，检到“需要定位标签”通过信号强度档位得机器人与目标距离，实现定位，结果存数据库，判断安全性，不安全报警。本发明计算简洁，响应快，成本低，设置灵活。用于展馆、仓库等物品安全监控，及养老院幼儿园等人员的安全监控。

技术领域

本发明属于通信技术领域，主要涉及RFID的识别与定位技术，具体是一种基于RFID的机器人对室内目标实时动态定位监控方法，用于室内小范围人员或物体的监控。

背景技术

机器人发展日新月异，这种自动执行工作的机器装置既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据人工智能技术指定的原则行动，从而协助或取代人类的一些工作。而人们日常生活经常接触到的，往往是室内机器人技术。它与人们生活息息相关，给人们的生活带来很大的帮助，已经成为未来生活不可分割的一部分。

室内机器人移动过程中，有三个主要的问题：在哪里，去哪里，怎么去。而这些问题的核心，就是室内机器人定位技术。使用GPS技术无法工作在室内，因为GPS定位精度非常低，而Wi-Fi地理定位技术的定位精度最大也仅能达到2米。

比如，随着人口老龄化的加剧，如何照顾以及看护数量庞大的老人成为现今社会的难题，将老人送进养老院并不能完全解决老人的安全与看护问题，因为没有足够多的医护人员对老人进行一对一的看护，存在监护人员不足的问题。

比如，展览场馆或仓库中，若有些需要监控的展示品或物品被从应该安置的位置移开，无法及时发现，存在人员监控疏漏问题，仓库中有些物品不易寻找的问题，以及危险物品被移开可能导致安全隐患的问题等等。

当前人员监控方法主要采用的是人脸图像识别技术，计算复杂度非常高，采用GPS定位针对假释人员的活动范围监控，这种监控方法不适用于室内，而采用RFID定位监控的方案主要是针对矿井搜救的研究，将RFID标签作为呼救器，RFID阅读器作为搜救器；为了解决上述问题，田智嘉等人在其2013年的硕士论文《基于智能标签的重点人员监护系统设计》中提出，通过在室内需要监控区域的墙壁上将RFID阅读器进行网格式铺设，需要监控的人员携带一个特定的RFID标签的方式，利用双频RFID智能标签，基于RSSI的LANDMARC定位算法及区域定位算法为核心，计算人所携带的标签所在的具体坐标，从而实现对人员的监控。

这种方法为人员的精确监控提出了一种方法，但是具体实施过程中需要在室内监控区域的墙壁进行等间距网格式铺设很多RFID阅读器，这将导致成本过高；在人员定位过程中既采用LANDMARC定位算法又采用区域定位算法，计算复杂度较高，计算量较大，工程实时性不强，响应时间较长，导致很难实现人员的实时监控。

发明内容

本发明目的在于克服上述技术的缺陷，提出一种基于RFID的机器人对室内目标实时动态定位监控方法，利用机器人自带RFID阅读器对需要定位与监控的标签实时定位的基于RFID的机器人对室内目标体实时动态定位监控的方法。用于解决现有RFID的室内定位监控方法中存在的实时性不强，计算复杂度高，以及成本高的问题。

本发明是一种基于RFID的机器人对室内目标实时动态定位监控方法，其特征在于，实现过程中涉及RFID定位和在室内行走的机器人，基于RFID标签的信号强度值大小实现对目标体的定位与监控，具体包括如下步骤：

1)对室内需要监控的区域进行RFID标签的初始化部署，具体步骤包括：