[发明专利]一种用于数据复现的惯性/卫星组合导航演示验证系统

权利要求书

1.一种用于数据复现的惯性/卫星组合导航演示验证系统，其特征在于，包括：数据收发模块、导航计算机模块和数据显示模块；

所述数据收发模块，利用串口程序读取IMU数据和GPS数据，并利用握手信号设置函数控制串口3的DTR引脚出模拟秒脉冲，将IMU数据以200Hz的频率通过串口1、GPS数据以1Hz的频率通过串口2发送至导航计算机模块；所述利用握手信号设置函数控制串口3的DTR引脚输出模拟秒脉冲，包括：

串口程序单元先设置定时器，之后在定时器的响应事件中设置握手信号设置函数，控制串口3的DTR引脚输出3.3V高电平信号，并调用高精度定时函数不断查询时钟周期；1毫秒后，控制串口3的DTR引脚输出低电平信号，从而实现模拟秒脉冲；

所述导航计算机模块，用于接收数据收发模块发送的IMU数据和GPS数据，缓存后采用主从DSP的工作模式进行数据处理；包括FPGA子模块和DSP子模块，FPGA子模块用于接收数据收发模块发送的IMU数据和GPS数据，将所述的IMU数据和GPS数据缓存后发送至DSP子模块；DSP子模块采用主从DSP工作模式，负责IMU数据和GPS数据的数据处理；

所述数据显示模块，用于将导航计算机模块处理后的数据在显示界面显示出来，离线动态复现运动状态，评估导航演示验证新算法的精度。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述DSP子模块，包括：

主DSP单元，用于负责IMU数据误差补偿、GPS数据解包、捷联解算，并将外部存储器接口EMIF和从DSP单元的并行主机接口HPI相连，将捷联解算结果和GPS数据发送至从DSP单元，并利用接收的从DSP单元发送的滤波估值对捷联解算结果进行反馈校正；

从DSP单元，用于负责捷联解算结果和GPS数据组合滤波，并将滤波估值发送至主DPS单元。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述评估导航演示验证新算法的精度，包括：

将导航计算机模块嵌入的算法和数据显示模块运行的导航演示验证新算法以相同的频率处理数据，以导航计算机模块嵌入的算法为导航演示验证新算法的参考基准，生成误差曲线图，通过误差曲线图求出误差曲线图中各误差量的标准差，评估导航演示验证新算法的精度。