[发明专利]一种含有直线关节的四足机器人行走机构

权利要求书

1.一种含有直线关节的四足机器人行走机构，其特征是，包括机器人躯干部分，所述机器人躯干部分两侧设置两对腿部机构，每一对腿部机构沿机器人躯干部分对称设置，腿部机构通过髋关节与机器人躯干部分连接，腿部机构底部与足部机构连接；所述腿部机构包括腿部本体，所述腿部本体内配合设置直线关节，所述直线关节包括主动部和从动部，所述从动部通过连接件与横向旋转动力装置连接，所述主动部运作带动从动部上下直线运动进而使腿部本体上下移动抬腿，横向旋转动力装置运转带动腿部本体前后向摆动，每一对腿部机构的横向旋转动力装置交替运转且同侧的两个腿部机构的横向旋转动力装置交替运转带动腿部本体实现四足步态行走；

所述髋关节包括与机器人躯干部分固定连接的纵向旋转动力装置，所述纵向旋转动力装置通过连杆与横向旋转动力装置连接，纵向旋转动力装置运转带动腿部本体侧向摆动；

所述机器人躯干部分包括通过第一连接杆连接的第一连接块和第二连接块，所述第一连接块两侧与第一对腿部机构的髋关节相固定，所述第二连接块两侧与第二对腿部机构的髋关节相固定；

每一腿部机构的纵向旋转动力装置运转，通过连杆、横向旋转动力装置、连接件传递到腿部机构，带动腿部机构相对于身体侧向摆动，完成左右移动；每一腿部机构的横向旋转动力装置运转，通过连接件传递到腿部机构，带动腿部机构相对于身体前后向摆动，完成迈腿动作；每一腿部机构的减速电机运转，通过主动部传递给腿部直线关节从动部，带动腿部直线关节从动部上下运动，由机器人躯干部分不动，从而使得腿部本体实现上下移动完成抬腿动作；控制系统控制横向旋转动力装置、减速电机运转，使机器人完成单腿迈腿行走，每一对腿部机构的横向旋转动力装置交替运转且同侧的两个腿部机构的横向旋转动力装置交替运转带动腿部本体实现四足步态行走；

行走机构行走时，控制系统控制位于机器人躯干部分同一侧的腿部机构的横向旋转动力装置、减速电机交替运转，每一对腿部机构的横向旋转动力装置、减速电机交替运转，即实现左侧前腿机构与右侧后腿机构同时迈腿，左侧后腿机构和右侧前腿机构同时迈腿，且这两组迈腿交替进行，实现了整个机器人向前行走；控制系统控制位于机器人躯干部分两侧的腿部机构的纵向旋转动力装置交替运转，即先控制位于一侧的纵向旋转动力装置运转，再控制另一侧的纵向旋转动力装置运转，实现机器人左右移动行走。

2.如权利要求1所述的四足机器人行走机构，其特征是，所述主动部为丝杠，所述从动部为带丝孔的滑块。

3.如权利要求2所述的四足机器人行走机构，其特征是，所述滑块还通过直线轴承与直线导轨相配合，直线导轨与丝杠相互平行。

4.如权利要求3所述的四足机器人行走机构，其特征是，所述丝杠和直线导轨均固定于支撑架上，所述支撑架与腿部本体的外壳固定连接。

5.如权利要求1所述的四足机器人行走机构，其特征是，所述主动部为齿轮，所述从动部为齿条；或者，所述主动部为液压元件，所述从动部为滑座。

6.如权利要求1所述的四足机器人行走机构，其特征是，所述第一连接块上部设置第一连接板，所述第二连接块上部设置第二连接板，所述第一连接板和第二连接板之间通过第二连接杆相连接。

7.如权利要求6所述的四足机器人行走机构，其特征是，所述第一连接杆和第二连接杆中部连接有加强板。

8.如权利要求1所述的四足机器人行走机构，其特征是，所述足部机构固定于腿部本体底部，所述足部机构底部包覆耐磨材料件。