[发明专利]自动化轨道吊双车避让系统

权利要求书

1.一种自动化轨道吊双车避让系统，包括作业任务解析器、设备状态解析器、堆场状态解析器、核心处理模块、机器指令生成器，其特征在于：所述作业任务解析器连接TOS和设备状态解析器，用于接收TOS发来的任务信息并进行处理，设备状态解析器连接轨道吊设备，用于通过TCP获取轨道吊设备运行状态信息；所述堆场状态解析器连接轨道吊设备，用于获取两台轨道吊设备可以作业的大车范围，两车安全距离和大车到位误差信息；所述核心处理模块连接作业任务解析器、设备状态解析器和堆场状态解析器，用于从作业任务解析器、设备状态解析器和堆场状态解析器读取运算需要的输入参数，经过计算后，将按规则进行避让决策结果信号发送给机器指令生成器，由机器指令生成器产生机器指令信号，并通过TCP传输到两台轨道吊设备上，用于调度两台轨道吊设备作业和避让，提高总体作业效率。

2.根据权利要求1所述的自动化轨道吊双车避让系统，其特征在于：所述作业任务解析器接收TOS发来的任务信息包括作业任务的抓或放箱位置信息，任务被分配到的设备编号，任务执行的阶段状态以及任务的优先级数据信息。

3.根据权利要求1所述的自动化轨道吊双车避让系统，其特征在于：所述按规则进行避让决策为通过程序逻辑判断给出避让的策略：约定以堆场零点位置为原点，从左到右大车中心点位置坐标值逐渐变大，两台轨道吊设备共享同一轨道，不可相互穿越，则需要避让的条件应当满足相对靠左侧的大车目标位置加上安全距离大于右侧的大车目标位置，其中大车目标位置是指无任务且无指令的轨道吊设备；以当前位置作为目标位置，非空闲的轨道吊设备以指令目标位置或任务抓箱或放箱位置作为目标位置。

4.根据权利要求3所述的自动化轨道吊双车避让系统，其特征在于：所述安全距离为一个与轨道吊设备轨道平行方向所占长度，刹车距离，安全感应区域范围有关的设定值。

5.根据权利要求3或4所述的自动化轨道吊双车避让系统，其特征在于：所述按规则进行避让决策过程为：

(1)判断两个大车是否需要避让

(2)如需避让，则根据两个大车的执行指令情况来执行避让

当两个大车都在执行指令，按执行指令避让；当只有一个大车执行指令，则无指令的大车让有指令的大车；

(3)如两个大车都无执行指令，则根据两个大车的执行任务情况来执行避让

当两个大车都无任务，则结束避让；当只有一个大车有任务，则无任务的大车让有任务的大车；

(4)如两个大车都有任务，则根据两个大车的带箱情况来执行避让

当只有一个大车带箱，则不带箱的大车让带箱的大车；

(5)如两个大车都带箱或不带箱，则根据两个大车的优先级情况来执行避让

当两个大车的优先级不相同时，优先级低的大车让优先级高的大车；

(6)如两个大车的优先级相同，则根据两个大车的抓放箱标志情况来执行避让

当只有一个大车可以抓放箱，则不可抓放箱的大车让可抓放箱的大车；

(7)如两个大车都可抓放箱或不可抓放箱，则选择完成任务时间最短的方案执行避让。