[发明专利]机器人自主导航方法和装置

权利要求书

1.一种机器人自主导航方法，所述方法包括：

服务器接收任务指令，查询任务目标数据库获取任务目标，所述任务指令中携带了所述任务目标，所述任务目标数据库中预先存储了任务目标的身份信息和个人基本信息；

服务器获取室内摄像头采集的图像信息，室内每个房间都安装有室内摄像头，从所述任务目标数据库中读取所述任务目标的身份信息，缓存为任务目标数据，再根据缓存的任务目标数据，在所述图像信息中识别所述任务目标；

服务器对所述任务目标进行定位，计算所述任务目标的位置，根据所述任务目标的位置和所述机器人的位置规划运动路径；所述服务器对所述任务目标进行定位，包括：若服务器在特定房间内的室内摄像头所采集的图像信息中识别出所述任务目标，则在所述特定房间的室内摄像头坐标系中对所述任务目标进行定位；

若所述任务目标的位置发生变化，则服务器实时重新对任务目标进行定位，根据所述任务目标的位置和所述机器人的位置，重新规划运动路径；所述运动路径为全局运动路径；

服务器将规划后的运动路径返回至机器人，以使得机器人按照规划后的运动路径再配合自身的视觉系统进行导航。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述图像信息中识别所述任务目标的步骤包括：

根据任务目标获取对应的身份信息，所述身份信息包括基于深度神经网络的人脸模型信息或物体模型信息；

在所述图像信息中检测是否存在与任务目标对应的人脸模型信息或物体模型信息；

若存在，则识别所述图像信息中的任务目标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述计算所述任务目标的位置的步骤之前，还包括：

获取世界坐标系，以及多个室内摄像头坐标系；

分别建立多个室内摄像头坐标系与世界坐标系之间的空间映射关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述任务目标的位置的步骤包括：

获取任务目标在室内摄像头坐标系的位置；

根据室内摄像头坐标系与世界坐标系之间的空间映射关系及任务目标在室内摄像头坐标系的位置计算任务目标在世界坐标系的位置。

5.一种机器人自主导航方法，所述方法包括：

机器人接收服务器规划后返回的全局运动路径，所述服务器执行如权利要求1至4中任一项所述方法的步骤；

机器人根据所述全局运动路径配合自身的视觉系统计算避障方向及运动控制量，实时调整局部路径规划进行导航，所述运动控制量包括平移速度和旋转角速度。

6.一种机器人自主导航装置，其特征在于，所述装置包括：

任务目标接收模块，用于服务器接收任务指令，查询任务目标数据库获取任务目标，所述任务指令中携带了所述任务目标，所述任务目标数据库中预先存储了任务目标的身份信息和个人基本信息；

任务目标识别模块，用于服务器获取室内摄像头采集的图像信息，室内每个房间都安装有室内摄像头，从所述任务目标数据库中读取所述任务目标的身份信息，缓存为任务目标数据，再根据缓存的任务目标数据，在所述图像信息中识别所述任务目标；

运动路径规划模块，用于服务器对所述任务目标进行定位，计算所述任务目标的位置，根据所述任务目标的位置和所述机器人的位置规划运动路径；所述服务器对所述任务目标进行定位，包括：若服务器在特定房间内的室内摄像头所采集的图像信息中识别出所述任务目标，则在所述特定房间的室内摄像头坐标系中对所述任务目标进行定位；若所述任务目标的位置发生变化，则服务器实时重新对任务目标进行定位，根据所述任务目标的位置和所述机器人的位置，重新规划运动路径；所述运动路径为全局运动路径；发送模块，用于服务器将规划后的运动路径返回至机器人，以使得机器人按照规划后的运动路径再配合自身的视觉系统进行导航。

7.根据权利要求6所述的机器人自主导航装置，其特征在于，所述任务目标识别模块还用于根据任务目标获取对应的身份信息，所述身份信息包括基于深度神经网络的人脸模型信息或物体模型信息；在所述图像信息中检测是否存在与任务目标对应的人脸模型信息或物体模型信息；若存在，则识别所述图像信息中的任务目标。