[发明专利]一种植物幼苗移栽机器人

权利要求书

1.一种植物幼苗移栽机器人，包括四个驱动装置（1）、底板（2）、移栽器（15），机械臂，其特征在于：所述的底板（2）是一块长方形板，底板（2）的四个角下方分别安装有四个驱动装置（1）；在底板（2）上方安装有一个机械臂，所述的机械臂包括第一套筒（3）、第一伸缩杆（4）、电动旋转台（5）、铰支座（6）、第一舵机（7）、第二套筒（8）、第一电缸（9）、第二伸缩杆（10）、第二舵机（11）、摆动杆（12）、第二电缸（13）、滑块（14），所述的第一套筒（3）竖直向上固定在底板（2）上方，第一套筒（3）中滑动安装有第一伸缩杆（4），第一伸缩杆（4）的顶部安装有电动旋转台（5），电动旋转台（5）的旋转轴上端部安装有铰支座（6），所述的第二套筒（8）一端铰接在铰支座（6）上，第二套筒（8）的转动由安装在铰支座（6）侧面的第一舵机（7）控制，第一舵机（7）的驱动轴与第二套筒（8）的转轴通过联轴器连接，在第二套筒（8）的前端滑动安装有第二伸缩杆（10），第二伸缩杆（10）的滑动由第一电缸（9）控制，所述的摆动杆（12）上端部转动安装在第二伸缩杆（10）的前端部，摆动杆（12）的摆动由第二舵机（11）控制，在摆动杆（12）上滑动安装有滑块（14），滑块（14）的滑动由第二电缸（13）控制，第二电缸（13）一端固定在摆动杆（12）侧面，第二电缸（13）的另一端与滑块（14）固定连接；所述的移栽器（15）固定在滑块（14）前侧面。

2.根据权利要求1所述的一种植物幼苗移栽机器人，其特征在于：所述的移栽器（15）包括第三电缸（1501）、套环（1502）、导轨（1503）、护板（1504）、若干链板（1505）、半圆环（1506）、中空板（1507）、第四电缸（1508），所述的中空板（1507）下部有一个矩形槽，在中空板（1507）下部两侧分别安装有一个半圆环（1506），半圆环（1506）内侧设有半圆弧槽，半圆弧槽的右侧与中空板（1507）的矩形槽相通，在矩形槽中设有上下滑动的链板（1505），相邻的两个链板（1505）之间铰接连接，最上端的链板（1505）与第四电缸（1508）的活塞杆端部铰接，第四电缸（1508）的缸体部分安装在中空板（1507）内部，通过第四电缸（1508）控制链板（1505）在矩形槽和半圆弧槽中滑动，在中空板（1507）外侧安装有三个面的护板（1504），三个面的护板（1504）组成一个U形的形状，在中空板（1507）的中间位置还安装有燕尾形状的导轨（1503），在导轨（1503）上滑动安装有套环（1502），套环（1502）的上下滑动由第三电缸（1501）控制，第三电缸（1501）一端固定在中空板（1507）上，另一端与套环（1502）连接。

3.根据权利要求1所述的一种植物幼苗移栽机器人，其特征在于：所述的驱动装置（1）包括第一步进电机（101）、转向支架（102）、驱动轮（103）、第二步进电机（104），所述的第一步进电机（101）竖直向下安装在底板（2）下方，在第一步进电机（101）的电机轴上安装有转向支架（102），在转向支架（102）中安装有驱动轮（103），驱动轮（103）由安装在转向支架（102）侧面的第二步进电机（104）驱动。

4.根据权利要求1所述的一种植物幼苗移栽机器人，其特征在于：所述的第一套筒（3）内部安装有液压缸，液压缸的活塞杆端部与第一伸缩杆（4）底部相连，通过液压缸控制第一伸缩杆（4）的升降。