[发明专利]仿人机械腿关节模块、仿人机械腿部及仿人机器人

权利要求书

1.一种仿人机械腿关节模块，其特征在于，包括第一本体、第二本体、关节控制器、驱动电机和关节减速器，所述驱动电机安装于所述第一本体，所述关节控制器与所述驱动电机连接，并控制所述驱动电机，所述驱动电机与所述关节减速器传动连接，以驱动所述关节减速器，所述关节减速器安装于所述第一本体，并与所述第二本体连接，以驱动所述第二本体相对所述第一本体转动。

2.根据权利要求1所述的仿人机械腿关节模块，其特征在于，所述驱动电机与所述关节减速器通过同步带连接。

3.根据权利要求2所述的仿人机械腿关节模块，其特征在于，所述第一本体靠近所述第二本体的一端设有电机安装孔，所述驱动电机安装于所述电机安装孔，并可在所述电机安装孔内移动。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的仿人机械腿关节模块，其特征在于，所述关节减速器上安装有行程开关。

5.根据权利要求1-3中任意一项所述的仿人机械腿关节模块，其特征在于，所述关节减速器为谐波关节减速器，所述谐波关节减速器用于在所述驱动电机的驱动下，带动所述第二本体转动。

6.一种仿人机械腿部，其特征在于，包括大腿部、小腿部、第一控制器、第一电机、第一减速器；

所述第一电机安装于所述大腿部，所述第一控制器与所述第一电机连接，并控制所述第一电机，所述第一电机与所述第一减速器传动连接，以驱动所述第一减速器，所述第一减速器安装于所述大腿部，并与所述小腿部连接，以驱动所述小腿部相对所述大腿部绕第一轴线转动。

7.根据权利要求6所述的仿人机械腿部，其特征在于，所述第一电机的数量为两个，两个所述第一电机通过同一同步带驱动所述第一减速器。

8.根据权利要求6所述的仿人机械腿部，其特征在于，所述仿人机械腿部还包括脚掌部、第二控制器、第二电机、第二减速器、第三控制器、第三电机和第三减速器；

所述第二电机安装于所述小腿部，所述第二控制器与所述第二电机连接，并控制所述第二电机，所述第二电机与所述第二减速器传动连接，以驱动所述第二减速器，所述第二减速器安装于所述小腿部，并与所述脚掌部连接，以驱动所述脚掌部相对所述小腿部绕第二轴线转动；

所述第三电机安装于所述小腿部，所述第三控制器与所述第三电机连接，并控制所述第三电机，所述第三电机与所述第三减速器传动连接，以驱动所述第三减速器，所述第三减速器安装于所述小腿部，并与所述脚掌部连接，以驱动所述脚掌部相对所述小腿部绕第三轴线转动；

所述第二轴线与所述第三轴线相互垂直。

9.根据权利要求6所述的仿人机械腿部，其特征在于，还包括躯体安装部、第四控制器、第四电机、第四减速器、第五控制器、第五电机、第五减速器；

所述第四电机安装于所述大腿部，所述第四控制器与所述第四电机连接，并控制所述第四电机，所述第四电机与所述第四减速器传动连接，以驱动所述第四减速器，所述第四减速器安装于所述大腿部，以驱动所述大腿部相对于所述躯体安装部绕第四轴线转动；

所述第五电机安装于所述大腿部，所述第五控制器与所述第五电机连接，并控制所述第五电机，所述第五电机与所述第五减速器传动连接，以驱动所述第五减速器，所述第五减速器安装于所述躯体安装部，以驱动所述大腿部相对于所述躯体安装部绕第五轴线转动；

所述第四轴线与所述第五轴线相互垂直。

10.一种仿人机器人，其特征在于，包括躯体部和如权利要求6-9中任意一项所述的仿人机械腿部，所述仿人机械腿部的数量为两个，两个所述仿人机械腿部的所述躯体安装部分别与所述躯体部连接。