[发明专利]一种车道偏移系统产线标定板的校验方法及系统

说明书

本发明公开了一种车道偏移系统产线标定板的校验方法，可以通过单目摄像机测量系统进行标定并自动获得产线标定板上标准标定图案中的实际尺寸信息，并通过双目摄像机测量系统结合摄像头的标定以及图像处理算法，可以自动测量产线标定板的安装位置信息。本发明还公开了一种相应的系统。实施本发明实施例，可以自动获得产线标定板的安装信息，从而对产线标定板进行校验，且其具有测量效率高以及精度高的优点。

技术领域

本发明涉及车道偏移标定系统领域，具体涉及一种车道偏移系统产线标定板的校验方法及系统。

背景技术

目前，产线标定板可以在汽车出厂时对其车道偏移标定系统的摄像头进行标定。但是产线标定板的本身的安装位置信息(如安装的俯仰角α、横摆角β和侧倾角γ，产线标定板中心点的高度，产线标定板与前轮轴线的距离等)的精度也与标定结果的精度紧密相关；

但是，在现有技术中，对产线标定板的校验，只能通过量尺等测量工具对产线标定板表面的集合尺寸进行测量，而对于产线标定板安装的俯仰角α、横摆角β和侧倾角γ等信息，只能通过气泡水平仪粗略的判断。在现有这种方法中，必须对每一个测量的参数进行多次测量，然后求取标准差来判断是否达到需要的精度要求。由于测量误差的存在，每一次的测量的结果不能够保证相同，同时测量工具的精度也达不到精确的显示，这样就会导致标定的结果不准确，同时测量效率比较低。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种车道偏移系统产线标定板的校验方法及系统，可以自动获得产线标定板的安装信息，从而对产线标定板进行校验，测量效率高且精度高。

为了解决上述技术问题，本发明实施例的一方面提供一种车道偏移系统产线标定板的校验方法，包括如下步骤：

通过单目摄像机测量系统对设置于产线标定板表面上的标准标定图样进行拍摄，所述标准标定图样上设置有多个特征点；

根据所述拍摄到的图像对所述单目摄像机测量系统的摄像头进行标定，获得所述单目摄像机测量系统的摄像头的内部参数和外部参数；

根据所述单目摄像机测量系统的摄像头的内部参数和外部参数，获得所述标准标定图样中特征点之间的实际尺寸信息；

采用双目摄像机测量系统，对所述标准标定图样进行拍摄，获得两幅标准标定图样的图像，根据所述标准标定图样上各特征点到所述双目摄像机测量系统的两个摄像头之间的距离，以及特征点之间的实际尺寸信息，获得产线标定板的安装信息，所述安装信息至少包括所述产线标定板的俯仰角、横摆角、侧倾角；

根据所述获得的产线标定板的安装信息对所述产线标定板进行校验。

其中，所述根据所述拍摄到的图像对所述单目摄像机测量系统的摄像头进行标定，获得所述单目摄像机测量系统的摄像头的内部参数和外部参数的步骤包括：

根据标准标定图样的世界坐标、所拍摄到的图像的像素坐标以及所述单目摄像机测量系统的摄像头坐标之间的转换关系，利用下述公式获得所述单目摄像机测量系统的摄像头的内部参数和外部参数：

其中，s表示任意数，表示所拍摄到的图像的像素二维坐标，A为摄像头内部参数矩阵，[R,t]为摄像头外部参数矩阵，其中R为旋转矩阵，t平移矩阵，为标准标定图样的世界坐标。

其中，所述根据所述单目摄像机测量系统的摄像头的内部参数和外部参数，获得所述标准标定图样中特征点之间的实际尺寸信息的步骤包括：

根据产线标定板的实际尺寸与其图样中像素尺寸的对应关系，以及至少两个特征点在所述图样中的像素尺寸的大小，获得所述至少两个特征点之间的实际距离。