[发明专利]机器人精密关节减速器

说明书

机器人精密关节减速器，偏心轴上固定有第一偏心齿轮和第二偏心齿轮，薄壁弹性齿圈上成型有内齿和外齿，薄壁弹性齿圈的内齿与第一偏心齿轮和第二偏心齿轮相啮合，薄壁弹性齿圈的外齿与输出法兰盘上内壁的齿相啮合；左箱盖与右箱盖扣合且固定在一起，第一偏心齿轮、第二偏心齿轮和薄壁弹性齿圈置于左箱盖与右箱盖中，左箱盖与输出法兰盘之间夹持有第一保持架和滚珠，右箱盖与输出法兰盘之间夹持有第一保持架和滚珠；左箱盖与偏心轴之间夹持有第二保持架和圆柱滚柱。它由于薄壁弹性齿圈是内外都有齿可以内外同时啮合，同时啮合的齿数多，结构的强度高，力的输出大，并且由于内外齿同时啮合，减速比范围大，内外齿的速比是相乘的关系，另外薄壁弹性齿圈是可以微小形变的，减小齿轮之间转动的错动。

技术领域：

本发明涉及机器人技术领域，更具体地说涉及一种机器人上用的关节减速器。

背景技术：

现有机器人关节减速器有二类，一类是刚性输入刚性输出，如RV减速器，它采用刚性输入刚性输出，其输入轴上的动力，通过刚性齿轮传递给输出轴，其不足之处是：1、刚性齿轮在传动过程中会有所磨损，这样会造成刚性齿轮与输出轴啮合时，产生较大的传动误差，不利于输出精度控制。2、由于它采用刚性齿轮与输出轴啮合，所以对刚性齿轮的加工精度要求较高，使刚性齿轮的加工难度较高。

另一类是刚性输入柔性输出，如谐波减速器，它采用刚性输入柔性输出，其不足之处是：柔性输出的传动误差和精度有待进一步提高。

发明内容：

本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供一种机器人精密关节减速器，它由于薄壁弹性齿圈是内外都有齿可以内外同时啮合，同时啮合的齿数多，结构的强度高，力的输出大，并且由于内外齿同时啮合，减速比范围大，内外齿的速比是相乘的关系，另外薄壁弹性齿圈是可以微小形变的，减小齿轮之间转动的错动。

本发明的技术解决措施如下：

机器人精密关节减速器，包括第一偏心齿轮和第二偏心齿轮，偏心轴上固定有第一偏心齿轮和第二偏心齿轮，薄壁弹性齿圈上成型有内齿和外齿，薄壁弹性齿圈的内齿与第一偏心齿轮和第二偏心齿轮相啮合，薄壁弹性齿圈的外齿与输出法兰盘上内壁的齿相啮合；

左箱盖与右箱盖扣合且固定在一起，第一偏心齿轮、第二偏心齿轮和薄壁弹性齿圈置于左箱盖与右箱盖中，左箱盖与输出法兰盘之间夹持有第一保持架和滚珠，右箱盖与输出法兰盘之间夹持有第一保持架和滚珠；左箱盖与偏心轴之间夹持有第二保持架和圆柱滚柱。

所述左箱盖与右箱盖固定连接在一起的方式为，左夹块插套在左箱盖的预设孔中且压着左箱盖，右夹块插套在右箱盖的预设孔中且压着右箱盖，左夹套插套在第一偏心齿轮上的预设孔中，右夹套插套在第二偏心齿轮上的预设孔中，螺栓穿过左夹套、右夹套、左夹块和右夹块的中心孔且将左夹套、右夹套、左夹块和右夹块固定在一起，左箱盖与右箱盖通过螺钉固定在一起。

本发明的有益效果在于：

1、由于薄壁弹性齿圈是内外都有齿可以内外同时啮合，同时啮合的齿数多，结构的强度高，力的输出大，并且由于内外齿同时啮合，减速比范围大，内外齿的速比是相乘的关系，另外薄壁弹性齿圈是可以微小形变的，减小齿轮之间转动的错动。

2、薄壁弹性齿圈上的内外齿在运动时，同时产生多点共同啮合来传递转矩，使转矩传递非常平稳。

3、它是内外齿同时多点啮合，承受载能力强。

4、由于受控尺寸都是径向的，加工零件时尺寸精度容易得到控制，可以做到很小的背隙，所以减速器输出角度精度得到很大的提高。

5、它产生柔性变化内外齿同时多点啮合可以消除部分加工误差，使减速器重复定位精度很高。

6、薄壁弹性齿圈在圆周360°中有170°角度是内外齿同时共同啮合，一边有85°，而且受力方向是对称性的，所以正反转时回差极小。