[发明专利]环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统及其方法

说明书

本发明提供一种环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统及其方法。环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统包含车身信号感测器、测距感测器及电子控制单元。车身信号感测器感测并输出驾驶车辆的车辆参数数据。测距感测器感测驾驶车辆周围而分别产生并输出多个距离。电子控制单元接收距离与车辆参数数据并运算产生停车空间，且依据轨迹演算法运算距离、停车空间及车辆参数数据而产生初始停车轨迹。当环境发生改变时，电子控制单元即时运算产生重划停车轨迹。借此，透过自动重新规划与即时运算出最适当的重划停车轨迹以供再次修正，可避免碰撞发生并提高停车时的可靠度与安全性。

技术领域

本发明是关于一种停车轨迹重划修正系统及其方法，特别是关于一种环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统及其方法。

背景技术

随着科技的发展，越来越多的自动化手段开始融入到我们今天的生活。在今天，随着人们对自己生活品质的要求也越来越高，在如此时尚的时代，越来越多人希望能拥有一部能辅助自己停车入位的汽车。这样的需求使得更多的技术人员研究如何才能使汽车能像人一样能准确的找到正确的停车位置。因此，目前市面上有许多自动停车系统被研发提出并应用在实际的车辆停车上。

有一种已知的自动停车系统，其利用前后车的位置与车辆侧边的水平边界来订定出停车空间，同时计算出停入此停车空间的轨迹，使驾驶车辆能顺利地沿着轨迹停入停车空间内。此技术考量前后车边界的几何关系，可以辅助停车系统较精确地将驾驶车辆停到与前后车平行。然而，在停车过程中若遇到周围环境发生改变或前后车突然移动而影响原停入轨迹时，此系统便会失效而发生碰撞或意外。

另有一种已知的自动停车系统，其透过驾驶车辆后面装设的相机来获得障碍或停车界限的相关信息或数据。这种系统利用图像评估确定的停车空间框架，然后将其叠加在车辆显示器中的车辆后方环境图像上。驾驶车辆受电子控制单元控制车辆的转向与速度。虽然此种技术可实现自动停车，但在停车过程中若遇到周围环境发生改变或前后车突然移动而影响原停入轨迹时，此系统便会失效而发生碰撞或意外。

由此可知，目前市场上缺乏一种具有即时环境动态侦测以及可依据环境变化即时修正停车轨迹的自动停车轨迹重划修正系统及其方法，故相关业者均在寻求其解决之道。

发明内容

因此，本发明的目的在于提出一种环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统及其方法，其可让驾驶车辆在停车过程中遇到周围环境改变时自动地重新规划并即时运算出最适当的停车轨迹以供再次修正。此外，当停车过程中遇到前车后移的状况时，系统能透过较深的直线位移让驾驶车辆较晚回正，可避免驾驶车辆与前车的擦撞或碰撞发生，进而提高停车过程的可靠度与安全性。另外，当停车过程中遇到后车前移的状况时，系统能透过直线轨迹角度的改变让驾驶车辆停车位置往前移，可避免停车过程中驾驶车辆与后车发生碰撞，进而使驾驶车辆停至正确的位置。因此，本发明可解决传统停车技术仅在停车前进行一次环境确认所产生的可能碰撞问题。

依据本发明一方面的一实施方式提供一种环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统，其用以侦测至少一周围车辆并即时修正一驾驶车辆，此环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统包含一车身信号感测器、多个测距感测器以及一电子控制单元。其中车身信号感测器设于驾驶车辆上，且车身信号感测器感测并输出驾驶车辆的一车辆参数数据。测距感测器设于驾驶车辆的周围，测距感测器感测驾驶车辆周围而分别产生多个距离，且测距感测器分别输出距离。再者，电子控制单元设于驾驶车辆上且信号连接车身信号感测器与测距感测器，电子控制单元接收距离与车辆参数数据并运算产生一停车空间，且电子控制单元依据一轨迹演算法运算距离、停车空间及车辆参数数据而产生一初始停车轨迹。当其中一距离发生改变时，电子控制单元即时运算距离、停车空间以及车辆参数数据而产生一重划停车轨迹。