[发明专利]一种四自由度仿甲虫可折叠扑翼微型飞行机器人

权利要求书

1.一种四自由度仿甲虫可折叠扑翼微型飞行机器人，其特征在于：包括四板折叠翼模块（1），四板折叠翼模块（1）与后翅支架模块（2）连接，后翅支架模块（2）、后翅外展/内收运动驱动模块（3）、后翅折叠驱动模块（5）、俯仰驱动模块（6）和拍翅驱动模块（8）均安装在绳驱动模块安装支架（7）上；所述的拍翅驱动模块（8）包括拍翅电机支撑板（8-1）、拍翅电机座（8-2）、拍翅电机（8-3）、拍翅曲柄盘（8-4）、拍翅曲柄销（8-5）、滑块附件Ⅰ（8-6）、直线轴承座（8-7）、直线轴承（8-8）、滑块附件Ⅱ（8-9）、滑块附件Ⅲ（8-10）、拍翅连杆（8-11）、拍翅连杆销（8-12）、后翅拍动摆杆销（8-13）、后翅拍动曲柄杆（2-10）、后翅支架空心销（2-14）、绳驱动模块安装支架（7）；拍翅电机座（8-2）与绳驱动模块安装支架（7）固定连接，拍翅电机（8-3）安装在拍翅电机座（8-2）上，拍翅电机（8-3）的输出轴与拍翅曲柄盘（8-4）连接，拍翅曲柄盘（8-4）与滑块附件Ⅰ（8-6）通过拍翅曲柄销（8-5）连接；滑块附件Ⅰ（8-6）、滑块附件Ⅱ（8-9）、滑块附件Ⅲ（8-10）三个构件固定连接并组成滑块组件，直线轴承座（8-7）与绳驱动模块安装支架（7）固定连接，直线轴承（8-8）安装到直线轴承座（8-7）中，通过拧紧单边开口的直线轴承座（8-7）上的螺钉压紧直线轴承（8-8），滑块附件Ⅱ（8-9）在直线轴承（8-8）中滑动；滑块附件Ⅲ（8-10）和拍翅连杆（8-11）通过拍翅连杆销（8-12）连接，拍翅连杆（8-11）和后翅支架模块（2）中的后翅拍动摆杆（2-10）通过后翅拍动摆杆销（8-13）在后翅拍动曲柄杆销孔（2-10-1）处连接。

2.根据权利要求1所述的一种四自由度仿甲虫可折叠扑翼微型飞行机器人，其特征在于：所述的四板折叠翼模块（1）包括板Ⅰ（1-1）、板Ⅱ（1-2）、板Ⅲ（1-3）和板Ⅳ（1-4），板Ⅰ（1-1）、板Ⅱ（1-2）、板Ⅲ（1-3）和板Ⅳ（1-4）之间通过弹簧片（1-7）柔性连接；弹簧片（1-7）位于弹簧片压紧块Ⅰ（1-4-1）和弹簧片压紧块Ⅱ（1-8）之间，弹簧片（1-7）、弹簧片压紧块Ⅰ（1-4-1）和弹簧片压紧块Ⅱ（1-8）三者通过弹簧片固定螺钉（1-5）、弹簧片锁紧螺母（1-9）实现压紧，弹簧片压紧块Ⅱ（1-8）的侧面与弹簧片安装槽（1-6）通过粘接的方式连接，后翅折叠附件Ⅰ（1-10）与板Ⅳ（1-4）固定连接，后翅折叠附件Ⅱ（1-11）与板Ⅰ（1-1）固定连接，后翅折叠附件Ⅰ（1-10）与后翅支架模块（2）固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种四自由度仿甲虫可折叠扑翼微型飞行机器人，其特征在于：所述的后翅折叠驱动模块（5）包括后翅折叠电机支架（5-1）、折叠电机固定螺钉（5-2）、折叠电机固定螺母（5-3）、折叠驱动电机（5-4）、后翅折叠线轮（5-5）、轮槽Ⅰ（5-5-1）、轮槽Ⅱ（5-5-2）和翼折叠导向柱（4）；后翅折叠电机支架（5-1）与绳驱动模块安装支架（7）固定连接，后翅折叠电机支架（5-1）与折叠驱动电机（5-4）通过折叠电机固定螺钉（5-2）、折叠电机固定螺母（5-3）固定连接，折叠驱动电机（5-4）的输出端与后翅折叠线轮（5-5）连接；左侧后翅折叠驱动柔性绳的一端固定在轮槽Ⅰ（5-5-1）上，右侧后翅折叠驱动柔性绳的一端固定在轮槽Ⅱ（5-5-2）上，左侧后翅折叠驱动柔性绳依次穿过折叠翼导向柱过绳孔（4-0-1）、侧边构件过绳孔（2-2-1）和后翅折叠附件Ⅰ过绳孔（1-10-1），左侧后翅折叠驱动柔性绳的另一端固定在后翅折叠附件Ⅱ绳固定销（1-11-1）上。