[发明专利]自动割草系统及其控制方法

说明书

一种自动割草系统，包括割草机及与割草机通信连接的停靠站，工作区域的边界至少一部分为虚拟边界，虚拟边界上设置有边界线，边界线包括用于输送射频信号的发射状态及用于输送检测信号的完整性检测状态；停靠站用于当接收到边界线输送的检测信号并判断边界线处于完整状态时发出工作指令。本发明中自动割草系统中停靠站将对边界线进行检测，并在检测到边界线处于完整状态时向割草机发出工作指令，割草机只有在接收到该工作指令后将会在工作区域内工作。如此避免在停靠站停电或边界线出现异常时，割草机因感应不到边界线而越过虚拟边界，行走于工作区域外。本发明还提供一种自动割草系统的控制方法。

技术领域

本发明涉及电动园林工具，尤其涉及一种自动割草系统及其控制方法。

背景技术

目前自动割草机的工作区域基本由以下两种构成形式：

第一种：工作区域完全由封闭的通电导线构成，封闭区域内外有极性不同的磁场，自动割草机实时能够接收到磁场信号，从而避免走出工作区域外。若通电导线因断电或切断导致磁场信号消失时，自动割草机一旦无法收到导线发出的磁场信号，就会停机，从而保证不越出工作区域。

第二种：工作区域部分由物理边界(墙，篱笆)，另一部分由非封闭边界(发射射频信号的射频信号线缆)构成的工作区域中，自动割草机只有在靠近射频信号线缆(1-2m)时，才能感应到导线发出的射频信号。若通电导线因断电或切断导致射频信号消失时，自动割草机无法实时得知信息，有可能因越过工作区。

发明内容

基于此，有必要提供一种能够自动检测由部分非封闭边界构成的工作区域边界线是否完整的自动割草系统。

还有必要提供一种自动割草系统的控制方法。

一种自动割草系统，包括在预定的工作区域内工作的割草机及与所述割草机通信连接的停靠站，所述工作区域的边界至少一部分为虚拟边界，所述虚拟边界上设置有边界线，所述边界线包括用于输送射频信号的发射状态及用于输送检测信号的完整性检测状态；所述停靠站用于当接收到所述边界线输送的检测信号并判断所述边界线处于完整状态时发出工作指令。

在其中一个实施例中，所述停靠站用于当未接收到所述边界线输送的检测信号并判断所述边界线处于异常状态时停止发出所述工作指令。

在其中一个实施例中，所述割草机包括第一控制器，所述停靠站包括第二控制器和与所述第二控制器连接的边界线完整检测信号发生器和边界线完整检测信号接收器，所述边界线完整检测信号发生器用于产生所述检测信号，所述边界线用于在所述完整性检测状态时输送所述检测信号，所述边界线完整检测信号接收器用于接收所述检测信号，以判断所述边界线是否处于完整状态；所述第二控制器用于在所述边界线完整检测信号接收器接收到所述检测信号时以预定间隔时间发出所述工作指令，所述第一控制器用于在接收所述工作指令后控制所述割草机在所述工作区域内工作。

在其中一个实施例中，所述第二控制器还在所述边界线完整检测信号接收器未接收到所述检测信号时停止发出所述工作指令，所述割草机在预定间隔时间内未接收到所述工作指令后控制所述割草机停止工作。

在其中一个实施例中，所述割草机包括与所述第一控制器连接的边界射频信号发生器，所述边界射频信号发生器用于在所述发射状态时以预定间隔时间向所述边界线发出所述射频信号，所述第一控制器用于当所述边界射频信号发生器在预设距离内探测到所述边界线输出的所述射频信号时，控制所述割草机转向或前进所述预设距离后转向。

在其中一个实施例中，所述边界线为用于发射射频信号的电缆，当所述边界线处于所述完整性检测状态时，所述电缆的第一端与所述边界线完整检测信号发生器连接，所述电缆的第二端与所述边界线完整检测信号接收器连接以形成信号检测回路。

在其中一个实施例中，当所述边界线处于所述发射状态时，所述电缆的第一端和第二端均与所述边界射频信号发生器连接以形成信号发射回路。