[发明专利]扫地机系统、及防止扫地机误碰回充座的方法

说明书

技术领域

本发明属于智能家居领域，尤其涉及扫地机系统、及防止扫地机误碰回充座的方法。

背景技术

目前，家用智能扫地机和吸尘器中广泛配备有一自动回充装置，该自动回充装置被业内称之为“回充座”。

现有的智能扫地机和吸尘器自动避障可通过红外测距传感器、超声波测距传感器或接触传感器来实现。红外测距传感器的方向性差，无法穿透物体，只能够在视距范围内定位，如果有东西遮挡就失去了信号；超声波测距传感器受多径效应和非视距传播影响很大，且电路的制造成本较高，不适用于智能家居领域；接触传感器通过与被测物体的接触来确定被测物体的相关信息，其结构简单、信号易处理、适应能力强且价格低廉。因此，接触传感器广泛应用于智能家居领域。

显然，回充座为智能扫地机和吸尘器提供电能是必不可少的。但智能扫地机和吸尘器在清扫工作中，因采用接触传感器的扫地机或吸尘器无法像采用红外测距传感器或超声波测距传感器的扫地机或吸尘器那样进行主动避让，其与回充座两者之间无规避机制，且回充座普遍体积小、重量轻，这就导致轻微的碰撞就可能将回充座撞开或者拖拽离原地，使得这类的扫地机或吸尘器无法进行再次的自动充电。现有的这类接触传感器的扫地机或吸尘器产品均存在此技术缺陷。

例如，中国公开专利：CN104765379A,本专利文献采用沿封闭工作区域的边界寻找回充座的方法，无论回充座靠墙放置还是不靠墙放置，其总能在恰当的位置找到回充座，较大幅度地提高了机器人找到回充座的几率，从而，提高了机器人的智能化程度，优化了用户体验。不过该专利文献中虽然解决了回充定位的找寻的问题，但是依然不能解决规避的问题，这可能导致机器人在工作过程中将回充座撞开或者拖拽离原地，从而影响机器人的后续回充。

发明内容

本发明所要解决的问题是采用接触传感器的智能扫地机或吸尘器与回充座之间没有设置规避装置，导致这类扫地机或吸尘器在工作过程中不能很好的避开回充座。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

本发明提供的扫地机系统，包括：扫地机和回充座，所述回充座上设置有控制单元及与之连接的无线信号发射单元和碰撞感应单元，所述扫地机设置有能够接收该无线信号发射单元发射的无线信号的无线信号接收单元，所述碰撞感应单元用于感应回充座的碰撞动作并发送碰撞信号给所述控制单元，所述控制单元控制无线信号发射单元发射第一无线信号，以及所述控制单元根据碰撞信号控制无线信号发射单元发射第二无线信号。

进一步的，所述回充座包括底板和与底板垂直连接的控制面板,所述控制单元设置在控制面板内。

更进一步的，所述底板与地面接触，无线信号发射单元固定设置在控制面板远离地面端。

更进一步的，所述无线信号发射单元通过红外发射装置发送无线信号。

更进一步的，所述底板上设置有一底盘，底盘在平行地面方向上具有处处伸出底板部分。

更进一步的，所述碰撞感应单元设置在底盘内。

更进一步的，所述碰撞感应单元为碰撞检测传感器。

进一步的，所述第一无线信号和第二无线信号均为调制信号，第一无线信号为静态码，第二无线信号为动态码。

本发明提供的防止扫地机误碰回充座的方法,包括步骤：

S1，在回充座上设置无线信号发射单元和碰撞感应单元，在扫地机设置有能够接收该无线信号发射单元发射的无线信号的无线信号接收单元；

S2，回充座的无线信号发射单元持续发射第一无线信号以及回充座的碰撞感应单元持续监测回充座的碰撞发生与否，一旦监测到发生碰撞后，无线信号发射单元发射第二无线信号；

S3，扫地机的无线信号接收单元持续接收无线信号，当接收到第一无线信号则减缓移动速度，当同时接收到第二无线信号则作出避让动作。

更进一步的，所述第一无线信号和第二无线信号均为调制信号，第一无线信号为静态码，第二无线信号为动态码。

本发明采用如上技术方案，具有如下有益效果：

通过在回充座上设置碰撞感应单元和无线信号发射单元，根据碰撞与否发射不同的无线信号，可以有效避免采用接触传感器的智能扫地机或吸尘器在工作过程中触碰到回充座而影响这类机器后续的自动回充。

附图说明

图1为本实施例回充座放大图。

图2为本实施例回充座无线信号发射图。

图3为本实施例处于回充状态图。

具体实施方式